src/examples/RobotManager.java

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014, United States Government, as represented by the
   3  * Administrator of the National Aeronautics and Space Administration.
   4  * All rights reserved.
   5  *
   6  * The Java Pathfinder core (jpf-core) platform is licensed under the
   7  * Apache License, Version 2.0 (the "License"); you may not use this file except
   8  * in compliance with the License. You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  *        http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0.
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  14  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  */
  18
  19
  20 import java.util.ArrayList;
  21 import java.util.HashMap;
  22 import java.util.List;
  23 import java.util.Random;
  24
  25 /**
  26  * a simplified version of the AWT RobotManager example
  27  */
  28 public class RobotManager {
  29
  30   static class Robot {
  31     String id;
  32
  33     Robot (String id){
  34       this.id = id;
  35     }
  36
  37     String getId(){
  38       return id;
  39     }
  40
  41     String processSequence(String sequence){
  42       System.out.printf("robot %s processing sequence: %s\n", id, sequence);
  43       return "Ok";
  44     }
  45   }
  46
  47   class StatusAcquisitionThread extends Thread {
  48     boolean done;
  49
  50     public StatusAcquisitionThread () {
  51       setDaemon(true);
  52     }
  53
  54     @Override
  55         public void run () {
  56       int n = robotList.size();
  57       Random random = new Random(0);
  58
  59       while (!done) {
  60         int idx = random.nextInt(n);
  61         Robot robot = robotList.get(idx);
  62         setRobotOnline(robot, !isRobotOnline(robot.id));
  63
  64         try {
  65           Thread.sleep(3000);
  66         } catch (InterruptedException ix) {
  67         }
  68       }
  69     }
  70
  71     public void terminate () {
  72       done = true;
  73     }
  74   }
  75
  76   List<Robot> robotList = new ArrayList<Robot>();
  77   HashMap<String,Robot> onlineRobots = new HashMap<String,Robot>();
  78   StatusAcquisitionThread acquisitionThread;
  79
  80   public RobotManager() {
  81     robotList.add( new Robot("RATS-1"));
  82     robotList.add( new Robot("RATS-2"));
  83     robotList.add( new Robot("RCAT-1"));
  84     robotList.add( new Robot("POGO-1"));
  85
  86     for (Robot r : robotList) {
  87       setRobotOnline(r, true);
  88     }
  89   }
  90
  91   public void setRobotOnline (Robot robot, boolean isOnline) {
  92     if (isOnline) {
  93       onlineRobots.put(robot.getId(), robot);
  94     } else {
  95       onlineRobots.remove(robot.getId());
  96     }
  97   }
  98
  99   public boolean isRobotOnline (String robotName) {
 100     return onlineRobots.containsKey(robotName);
 101   }
 102
 103   public Robot getOnlineRobot (String robotName) {
 104     return onlineRobots.get(robotName);
 105   }
 106
 107   public String sendSequence(Robot robot, String sequence) {
 108     return robot.processSequence(sequence);
 109   }
 110
 111   void startStatusAcquisitionThread (){
 112     acquisitionThread = new StatusAcquisitionThread();
 113     acquisitionThread.start();
 114   }
 115
 116   void stopStatusAcquisitionThread(){
 117     acquisitionThread.terminate();
 118   }
 119
 120   void processInput (){
 121     String robotName = "POGO-1";
 122     String sequence = "left; go";
 123
 124     if (isRobotOnline(robotName)){
 125       Robot robot = getOnlineRobot( robotName);
 126       String result = robot.processSequence(sequence);
 127       System.out.printf("sent sequence \"%s\" to robot %s => %s\n", sequence, robotName, result);
 128     } else {
 129       System.out.print("robot not online: ");
 130       System.out.println(robotName);
 131     }
 132   }
 133
 134   public static void main (String[] args){
 135     RobotManager robotManager = new RobotManager();
 136     robotManager.startStatusAcquisitionThread();
 137     robotManager.processInput();
 138     //robotManager.stopStatusAcquisitionThread();
 139   }
 140 }