Documentation/arm64/booting.txt

   1                         Booting AArch64 Linux
   2                         =====================
   3
   4 Author: Will Deacon <will.deacon@arm.com>
   5 Date  : 07 September 2012
   6
   7 This document is based on the ARM booting document by Russell King and
   8 is relevant to all public releases of the AArch64 Linux kernel.
   9
  10 The AArch64 exception model is made up of a number of exception levels
  11 (EL0 - EL3), with EL0 and EL1 having a secure and a non-secure
  12 counterpart.  EL2 is the hypervisor level and exists only in non-secure
  13 mode. EL3 is the highest priority level and exists only in secure mode.
  14
  15 For the purposes of this document, we will use the term `boot loader'
  16 simply to define all software that executes on the CPU(s) before control
  17 is passed to the Linux kernel.  This may include secure monitor and
  18 hypervisor code, or it may just be a handful of instructions for
  19 preparing a minimal boot environment.
  20
  21 Essentially, the boot loader should provide (as a minimum) the
  22 following:
  23
  24 1. Setup and initialise the RAM
  25 2. Setup the device tree
  26 3. Decompress the kernel image
  27 4. Call the kernel image
  28
  29
  30 1. Setup and initialise RAM
  31 ---------------------------
  32
  33 Requirement: MANDATORY
  34
  35 The boot loader is expected to find and initialise all RAM that the
  36 kernel will use for volatile data storage in the system.  It performs
  37 this in a machine dependent manner.  (It may use internal algorithms
  38 to automatically locate and size all RAM, or it may use knowledge of
  39 the RAM in the machine, or any other method the boot loader designer
  40 sees fit.)
  41
  42
  43 2. Setup the device tree
  44 -------------------------
  45
  46 Requirement: MANDATORY
  47
  48 The device tree blob (dtb) must be placed on an 8-byte boundary and must
  49 not exceed 2 megabytes in size. Since the dtb will be mapped cacheable
  50 using blocks of up to 2 megabytes in size, it must not be placed within
  51 any 2M region which must be mapped with any specific attributes.
  52
  53 NOTE: versions prior to v4.2 also require that the DTB be placed within
  54 the 512 MB region starting at text_offset bytes below the kernel Image.
  55
  56 3. Decompress the kernel image
  57 ------------------------------
  58
  59 Requirement: OPTIONAL
  60
  61 The AArch64 kernel does not currently provide a decompressor and
  62 therefore requires decompression (gzip etc.) to be performed by the boot
  63 loader if a compressed Image target (e.g. Image.gz) is used.  For
  64 bootloaders that do not implement this requirement, the uncompressed
  65 Image target is available instead.
  66
  67
  68 4. Call the kernel image
  69 ------------------------
  70
  71 Requirement: MANDATORY
  72
  73 The decompressed kernel image contains a 64-byte header as follows:
  74
  75   u32 code0;                    /* Executable code */
  76   u32 code1;                    /* Executable code */
  77   u64 text_offset;              /* Image load offset, little endian */
  78   u64 image_size;               /* Effective Image size, little endian */
  79   u64 flags;                    /* kernel flags, little endian */
  80   u64 res2      = 0;            /* reserved */
  81   u64 res3      = 0;            /* reserved */
  82   u64 res4      = 0;            /* reserved */
  83   u32 magic     = 0x644d5241;   /* Magic number, little endian, "ARM\x64" */
  84   u32 res5;                     /* reserved (used for PE COFF offset) */
  85
  86
  87 Header notes:
  88
  89 - As of v3.17, all fields are little endian unless stated otherwise.
  90
  91 - code0/code1 are responsible for branching to stext.
  92
  93 - when booting through EFI, code0/code1 are initially skipped.
  94   res5 is an offset to the PE header and the PE header has the EFI
  95   entry point (efi_stub_entry).  When the stub has done its work, it
  96   jumps to code0 to resume the normal boot process.
  97
  98 - Prior to v3.17, the endianness of text_offset was not specified.  In
  99   these cases image_size is zero and text_offset is 0x80000 in the
 100   endianness of the kernel.  Where image_size is non-zero image_size is
 101   little-endian and must be respected.  Where image_size is zero,
 102   text_offset can be assumed to be 0x80000.
 103
 104 - The flags field (introduced in v3.17) is a little-endian 64-bit field
 105   composed as follows:
 106   Bit 0:        Kernel endianness.  1 if BE, 0 if LE.
 107   Bit 1-2:      Kernel Page size.
 108                         0 - Unspecified.
 109                         1 - 4K
 110                         2 - 16K
 111                         3 - 64K
 112   Bit 3:        Kernel physical placement
 113                         0 - 2MB aligned base should be as close as possible
 114                             to the base of DRAM, since memory below it is not
 115                             accessible via the linear mapping
 116                         1 - 2MB aligned base may be anywhere in physical
 117                             memory
 118   Bits 4-63:    Reserved.
 119
 120 - When image_size is zero, a bootloader should attempt to keep as much
 121   memory as possible free for use by the kernel immediately after the
 122   end of the kernel image. The amount of space required will vary
 123   depending on selected features, and is effectively unbound.
 124
 125 The Image must be placed text_offset bytes from a 2MB aligned base
 126 address anywhere in usable system RAM and called there. The region
 127 between the 2 MB aligned base address and the start of the image has no
 128 special significance to the kernel, and may be used for other purposes.
 129 At least image_size bytes from the start of the image must be free for
 130 use by the kernel.
 131 NOTE: versions prior to v4.6 cannot make use of memory below the
 132 physical offset of the Image so it is recommended that the Image be
 133 placed as close as possible to the start of system RAM.
 134
 135 Any memory described to the kernel (even that below the start of the
 136 image) which is not marked as reserved from the kernel (e.g., with a
 137 memreserve region in the device tree) will be considered as available to
 138 the kernel.
 139
 140 Before jumping into the kernel, the following conditions must be met:
 141
 142 - Quiesce all DMA capable devices so that memory does not get
 143   corrupted by bogus network packets or disk data.  This will save
 144   you many hours of debug.
 145
 146 - Primary CPU general-purpose register settings
 147   x0 = physical address of device tree blob (dtb) in system RAM.
 148   x1 = 0 (reserved for future use)
 149   x2 = 0 (reserved for future use)
 150   x3 = 0 (reserved for future use)
 151
 152 - CPU mode
 153   All forms of interrupts must be masked in PSTATE.DAIF (Debug, SError,
 154   IRQ and FIQ).
 155   The CPU must be in either EL2 (RECOMMENDED in order to have access to
 156   the virtualisation extensions) or non-secure EL1.
 157
 158 - Caches, MMUs
 159   The MMU must be off.
 160   Instruction cache may be on or off.
 161   The address range corresponding to the loaded kernel image must be
 162   cleaned to the PoC. In the presence of a system cache or other
 163   coherent masters with caches enabled, this will typically require
 164   cache maintenance by VA rather than set/way operations.
 165   System caches which respect the architected cache maintenance by VA
 166   operations must be configured and may be enabled.
 167   System caches which do not respect architected cache maintenance by VA
 168   operations (not recommended) must be configured and disabled.
 169
 170 - Architected timers
 171   CNTFRQ must be programmed with the timer frequency and CNTVOFF must
 172   be programmed with a consistent value on all CPUs.  If entering the
 173   kernel at EL1, CNTHCTL_EL2 must have EL1PCTEN (bit 0) set where
 174   available.
 175
 176 - Coherency
 177   All CPUs to be booted by the kernel must be part of the same coherency
 178   domain on entry to the kernel.  This may require IMPLEMENTATION DEFINED
 179   initialisation to enable the receiving of maintenance operations on
 180   each CPU.
 181
 182 - System registers
 183   All writable architected system registers at the exception level where
 184   the kernel image will be entered must be initialised by software at a
 185   higher exception level to prevent execution in an UNKNOWN state.
 186
 187   For systems with a GICv3 interrupt controller to be used in v3 mode:
 188   - If EL3 is present:
 189     ICC_SRE_EL3.Enable (bit 3) must be initialiased to 0b1.
 190     ICC_SRE_EL3.SRE (bit 0) must be initialised to 0b1.
 191   - If the kernel is entered at EL1:
 192     ICC.SRE_EL2.Enable (bit 3) must be initialised to 0b1
 193     ICC_SRE_EL2.SRE (bit 0) must be initialised to 0b1.
 194   - The DT or ACPI tables must describe a GICv3 interrupt controller.
 195
 196   For systems with a GICv3 interrupt controller to be used in
 197   compatibility (v2) mode:
 198   - If EL3 is present:
 199     ICC_SRE_EL3.SRE (bit 0) must be initialised to 0b0.
 200   - If the kernel is entered at EL1:
 201     ICC_SRE_EL2.SRE (bit 0) must be initialised to 0b0.
 202   - The DT or ACPI tables must describe a GICv2 interrupt controller.
 203
 204 The requirements described above for CPU mode, caches, MMUs, architected
 205 timers, coherency and system registers apply to all CPUs.  All CPUs must
 206 enter the kernel in the same exception level.
 207
 208 The boot loader is expected to enter the kernel on each CPU in the
 209 following manner:
 210
 211 - The primary CPU must jump directly to the first instruction of the
 212   kernel image.  The device tree blob passed by this CPU must contain
 213   an 'enable-method' property for each cpu node.  The supported
 214   enable-methods are described below.
 215
 216   It is expected that the bootloader will generate these device tree
 217   properties and insert them into the blob prior to kernel entry.
 218
 219 - CPUs with a "spin-table" enable-method must have a 'cpu-release-addr'
 220   property in their cpu node.  This property identifies a
 221   naturally-aligned 64-bit zero-initalised memory location.
 222
 223   These CPUs should spin outside of the kernel in a reserved area of
 224   memory (communicated to the kernel by a /memreserve/ region in the
 225   device tree) polling their cpu-release-addr location, which must be
 226   contained in the reserved region.  A wfe instruction may be inserted
 227   to reduce the overhead of the busy-loop and a sev will be issued by
 228   the primary CPU.  When a read of the location pointed to by the
 229   cpu-release-addr returns a non-zero value, the CPU must jump to this
 230   value.  The value will be written as a single 64-bit little-endian
 231   value, so CPUs must convert the read value to their native endianness
 232   before jumping to it.
 233
 234 - CPUs with a "psci" enable method should remain outside of
 235   the kernel (i.e. outside of the regions of memory described to the
 236   kernel in the memory node, or in a reserved area of memory described
 237   to the kernel by a /memreserve/ region in the device tree).  The
 238   kernel will issue CPU_ON calls as described in ARM document number ARM
 239   DEN 0022A ("Power State Coordination Interface System Software on ARM
 240   processors") to bring CPUs into the kernel.
 241
 242   The device tree should contain a 'psci' node, as described in
 243   Documentation/devicetree/bindings/arm/psci.txt.
 244
 245 - Secondary CPU general-purpose register settings
 246   x0 = 0 (reserved for future use)
 247   x1 = 0 (reserved for future use)
 248   x2 = 0 (reserved for future use)
 249   x3 = 0 (reserved for future use)