Robust/src/Benchmarks/SSJava/JavaNatorInfer/StrategyMgr.java

   1 /*\r
   2  * StragegyMgr.java\r
   3  *\r
   4  * Copyright (c) 1993-2002 Sun Microsystems, Inc. All Rights Reserved.\r
   5  *\r
   6  * This software is the confidential and proprietary information of Sun\r
   7  * Microsystems, Inc. ("Confidential Information").  You shall not\r
   8  * disclose such Confidential Information and shall use it only in\r
   9  * accordance with the terms of the license agreement you entered into\r
  10  * with Sun.\r
  11  *\r
  12  * SUN MAKES NO REPRESENTATIONS OR WARRANTIES ABOUT THE SUITABILITY OF\r
  13  * THE SOFTWARE, EITHER EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED\r
  14  * TO THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A\r
  15  * PARTICULAR PURPOSE, OR NON-INFRINGEMENT. SUN SHALL NOT BE LIABLE FOR\r
  16  * ANY DAMAGES SUFFERED BY LICENSEE AS A RESULT OF USING, MODIFYING OR\r
  17  * DISTRIBUTING THIS SOFTWARE OR ITS DERIVATIVES.\r
  18  */\r
  19 \r
  20 /**\r
  21  * StrategyMgr - an isolation class ment for programmers to modify and create\r
  22  * thier own code for robot strategy.\r
  23  * \r
  24  * @author Michael Gesundheit\r
  25  * @version 1.0\r
  26  */\r
  27 \r
  28 \r
  29 public class StrategyMgr {\r
  30 \r
  31   \r
  32   private MotorControl mc;\r
  33   private static final int zeroSpeed = 45;\r
  34   \r
  35   private Random rand;\r
  36   \r
  37   private boolean DEBUGL = true;\r
  38   // private boolean DEBUGL = false;\r
  39 \r
  40   // private boolean DEBUG = true;\r
  41   \r
  42   private boolean DEBUG = true;\r
  43 \r
  44   /**\r
  45    * Constructor - Invoke communication to remote application thread\r
  46    */\r
  47   public StrategyMgr(@DELEGATE MotorControl motorControl) {\r
  48     mc = motorControl;\r
  49     rand = new Random();\r
  50   }\r
  51 \r
  52   void processSonars( byte sonarSensors) {\r
  53 \r
  54     // 5 sensors. 1,2 are fromnt left and right.\r
  55     // Sensor 3 is right side, 4 back and 5 is left side.\r
  56     if ((sonarSensors & 0x1f) == 0) {\r
  57       // No sensor data may mean dead area between sensors.\r
  58       // Continue with the last gesture until any sensor\r
  59       // provide data.\r
  60       if (DEBUG) {\r
  61         System.out.println("sonar: NO SONARS!!!!!!!!");\r
  62       }\r
  63     } else if ((sonarSensors & (RobotMain.LF_RT_FRONT)) == (RobotMain.LF_RT_FRONT)) {\r
  64       if (DEBUG) {\r
  65         System.out.println("sonar: straight");\r
  66       }\r
  67       straight();\r
  68     } else if ((sonarSensors & RobotMain.LF_FRONT) == RobotMain.LF_FRONT) {\r
  69       if (DEBUG) {\r
  70         System.out.println("sonar: bearLeft");\r
  71       }\r
  72       bearLeft();\r
  73     } else if ((sonarSensors & RobotMain.RT_FRONT) == RobotMain.RT_FRONT) {\r
  74       if (DEBUG) {\r
  75         System.out.println("sonar: bearRight");\r
  76       }\r
  77       bearRight();\r
  78     } else if ((sonarSensors & RobotMain.RT_SIDE) == RobotMain.RT_SIDE) {\r
  79       if (DEBUG) {\r
  80         System.out.println("sonar: right");\r
  81       }\r
  82       spinRight();\r
  83     } else if ((sonarSensors & RobotMain.LF_SIDE) == RobotMain.LF_SIDE) {\r
  84       if (DEBUG) {\r
  85         System.out.println("sonar: left");\r
  86       }\r
  87       spinLeft();\r
  88     } else if ((sonarSensors & RobotMain.BK_SIDE) == RobotMain.BK_SIDE) {\r
  89       if (DEBUG) {\r
  90         System.out.println("sonar: spin180");\r
  91       }\r
  92       spin180();\r
  93     }\r
  94   }\r
  95 \r
  96   void processLineSensors( byte lineSensorsMask) {\r
  97 \r
  98      int count = 0;\r
  99 \r
 100     while ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_ALL) != 0) {\r
 101 \r
 102       if (count > 100) {\r
 103         // if the robot fail to get out of weird condition wihtin 100 steps,\r
 104         // terminate while loop for stabilizing behavior.\r
 105         stop();\r
 106         break;\r
 107       }\r
 108       count++;\r
 109 \r
 110       if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_ALL) == RobotMain.LS_ALL) {\r
 111         if (DEBUGL)\r
 112           System.out.println("Line Sensors - ALL");\r
 113         stop();\r
 114       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_LEFT_RIGHT) == RobotMain.LS_LEFT_RIGHT) {\r
 115         if (DEBUGL)\r
 116           System.out.println("Line Sensors - Left & Right");\r
 117         back();\r
 118         try {\r
 119           // Thread.sleep(1000);\r
 120         } catch (InterruptedException ie) {\r
 121         }\r
 122         spin180();\r
 123         try {\r
 124           // Thread.sleep(1000);\r
 125         } catch (InterruptedException ie) {\r
 126         }\r
 127       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_LEFT_REAR) == RobotMain.LS_LEFT_REAR) {\r
 128         if (DEBUGL)\r
 129           System.out.println("Line Sensors - Left & Rear");\r
 130         bearRight();\r
 131         try {\r
 132           // Thread.sleep(1000);\r
 133         } catch (InterruptedException ie) {\r
 134         }\r
 135       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_RIGHT_REAR) == RobotMain.LS_RIGHT_REAR) {\r
 136         if (DEBUGL)\r
 137           System.out.println("Line Sensors - Right & Rear");\r
 138         bearLeft();\r
 139         try {\r
 140           // Thread.sleep(1000);\r
 141         } catch (InterruptedException ie) {\r
 142         }\r
 143       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_LEFT) == RobotMain.LS_LEFT) {\r
 144         if (DEBUGL)\r
 145           System.out.println("Line Sensors - Left");\r
 146         backBearRight();\r
 147 \r
 148         try {\r
 149           // Thread.sleep(1000);\r
 150         } catch (InterruptedException ie) {\r
 151         }\r
 152       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_RIGHT) == RobotMain.LS_RIGHT) {\r
 153         if (DEBUGL)\r
 154           System.out.println("Line Sensors - Right");\r
 155         backBearLeft();\r
 156         try {\r
 157           // Thread.sleep(1000);\r
 158         } catch (InterruptedException ie) {\r
 159         }\r
 160       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_REAR) == RobotMain.LS_REAR) {\r
 161         if (DEBUGL)\r
 162           System.out.println("Line Sensors - Rear");\r
 163         straight();\r
 164         try {\r
 165           // Thread.sleep(1000);\r
 166         } catch (InterruptedException ie) {\r
 167         }\r
 168       }\r
 169       lineSensorsMask = TestSensorInput.getCommand();\r
 170     }// while loop\r
 171   }\r
 172 \r
 173   public void stop() {\r
 174     if (DEBUG)\r
 175       System.out.println("StrageyMgr: stop....");\r
 176     mc.setSpeedLeft(zeroSpeed);\r
 177     mc.setSpeedRight(zeroSpeed);\r
 178   }\r
 179 \r
 180   public void search() {\r
 181     if (DEBUG)\r
 182       System.out.println("StrategyMgr: search....");\r
 183     mc.setSpeedLeft(70);\r
 184     mc.setSpeedRight(50);\r
 185   }\r
 186 \r
 187   public void straight() {\r
 188     if (DEBUG)\r
 189       System.out.println("StrategyMgr: strait....");\r
 190     mc.setSpeedLeft(100);\r
 191     mc.setSpeedRight(100);\r
 192   }\r
 193 \r
 194   public void spinRight() {\r
 195     if (DEBUG)\r
 196       System.out.println("StrategyMgr: spinRight....");\r
 197     mc.setSpeedSpinLeft(100);\r
 198     mc.setSpeedSpinRight(0);\r
 199   }\r
 200 \r
 201   public void spinLeft() {\r
 202     if (DEBUG)\r
 203       System.out.println("StrategyMgr: spinLeft....");\r
 204     mc.setSpeedSpinLeft(0);\r
 205     mc.setSpeedSpinRight(100);\r
 206   }\r
 207 \r
 208   public void spin180() {\r
 209      int mod = (rand.nextInt() % 2);\r
 210 \r
 211     if (DEBUG)\r
 212       System.out.println("StrategyMgr: spin180....");\r
 213     if (mod == 1) {\r
 214       mc.setSpeedSpinLeft(0);\r
 215       mc.setSpeedSpinRight(100);\r
 216     } else {\r
 217       mc.setSpeedSpinLeft(100);\r
 218       mc.setSpeedSpinRight(0);\r
 219     }\r
 220   }\r
 221 \r
 222   public void right() {\r
 223     if (DEBUG)\r
 224       System.out.println("StrategyMgr: right....");\r
 225     mc.setSpeedTurnLeft(100);\r
 226     mc.setSpeedRight(zeroSpeed);\r
 227   }\r
 228 \r
 229   public void left() {\r
 230     if (DEBUG)\r
 231       System.out.println("StrategyMgr: left....");\r
 232     mc.setSpeedLeft(zeroSpeed);\r
 233     mc.setSpeedTurnRight(100);\r
 234   }\r
 235 \r
 236   public void bearRight() {\r
 237     if (DEBUG)\r
 238       System.out.println("StrategyMgr: bearRight....");\r
 239     mc.setSpeedTurnLeft(100);\r
 240     mc.setSpeedTurnRight(60);\r
 241   }\r
 242 \r
 243   public void bearLeft() {\r
 244     if (DEBUG)\r
 245       System.out.println("StrategyMgr: bearLeft....");\r
 246     mc.setSpeedTurnLeft(60);\r
 247     mc.setSpeedTurnRight(100);\r
 248   }\r
 249 \r
 250   public void back() {\r
 251     if (DEBUG)\r
 252       System.out.println("StrategyMgr: back....");\r
 253     mc.setSpeedLeft(0);\r
 254     mc.setSpeedRight(0);\r
 255   }\r
 256 \r
 257   public void backBearLeft() {\r
 258     if (DEBUG)\r
 259       System.out.println("StrategyMgr: backBearLeft....");\r
 260     mc.setSpeedLeft(30);\r
 261     mc.setSpeedRight(0);\r
 262   }\r
 263 \r
 264   public void backBearRight() {\r
 265     if (DEBUG)\r
 266       System.out.println("StrategyMgr: backBearRight....");\r
 267     mc.setSpeedLeft(0);\r
 268     mc.setSpeedRight(30);\r
 269   }\r
 270 }\r