Robust/src/Benchmarks/SSJava/JavaNatorInfer/PWMManager.java

   1 /*\r
   2  * PWMManager.java\r
   3  *\r
   4  * Copyright (c) 1993-2002 Sun Microsystems, Inc. All Rights Reserved.\r
   5  *\r
   6  * This software is the confidential and proprietary information of Sun\r
   7  * Microsystems, Inc. ("Confidential Information").  You shall not\r
   8  * disclose such Confidential Information and shall use it only in\r
   9  * accordance with the terms of the license agreement you entered into\r
  10  * with Sun.\r
  11  *\r
  12  * SUN MAKES NO REPRESENTATIONS OR WARRANTIES ABOUT THE SUITABILITY OF\r
  13  * THE SOFTWARE, EITHER EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED\r
  14  * TO THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A\r
  15  * PARTICULAR PURPOSE, OR NON-INFRINGEMENT. SUN SHALL NOT BE LIABLE FOR\r
  16  * ANY DAMAGES SUFFERED BY LICENSEE AS A RESULT OF USING, MODIFYING OR\r
  17  * DISTRIBUTING THIS SOFTWARE OR ITS DERIVATIVES.\r
  18  */\r
  19 \r
  20 /**\r
  21  * PWMManager - Interface between robot strategy code and the various motors PWMControl classes.\r
  22  * Agility is a number between 0 to 100 and represent the precentage of max speed to be applied to\r
  23  * the turn side wheel. On left turn the left wheel will receive less speed as % of "speed" value\r
  24  * represented by agility.\r
  25  * \r
  26  * @author Michael Gesundheit\r
  27  * @version 1.0\r
  28  */\r
  29 \r
  30 \r
  31 \r
  32 public class PWMManager {\r
  33 \r
  34   // private int GPIO_A_OER = 0x09002000;\r
  35   // private int GPIO_A_OUT = GPIO_A_OER + 4;\r
  36   // private int GPIO_E_OER = 0x09002400;\r
  37   // private int GPIO_E_OUT = 0x09002404;\r
  38   // private byte MOTOR_PORTID_6 = 6; // Bit 2 (...3,2,1,0)\r
  39   // private byte MOTOR_PORTID_7 = 7; // Bit 3 (...3,2,1,0)\r
  40   \r
  41   private int currentRegMask;\r
  42   \r
  43   private boolean DEBUG = false;\r
  44   // private PWMControl pwmControl;\r
  45   \r
  46   private RCBridge rcb;\r
  47   \r
  48   private int speedFactor;\r
  49   \r
  50   private int agilityFactor;\r
  51   \r
  52   private int zeroSpeed = 45;\r
  53 \r
  54   /**\r
  55    * Constractor\r
  56    */\r
  57   public PWMManager(String pwmSelection) {\r
  58     /*\r
  59      * Instantiate PWM Makers one for each motor. motorPortId is 1 to 8 and is corresponding to 8\r
  60      * bits in a byte.\r
  61      */\r
  62     // if (pwmSelection.equals("rtsj"))\r
  63     // pwmControl = new PWMRtsj(this, MOTOR_PORTID_6, MOTOR_PORTID_7);\r
  64     // else {\r
  65     // System.out.println("Selection PWMNative is activated");\r
  66     // pwmControl = new PWMNative(this, MOTOR_PORTID_6, MOTOR_PORTID_7);\r
  67     // System.out.println("Selection PWMNative is activated.... Return");\r
  68     // }\r
  69 \r
  70     // rcb = new RCBridge(this);\r
  71     rcb = new RCBridge();\r
  72 \r
  73     /* Enable input bits 0,1 Enable output for the rest */\r
  74     // rawJEM.set(GPIO_E_OER, 0x00C0);\r
  75   }\r
  76 \r
  77   public void setManualMode() {\r
  78     if (DEBUG)\r
  79       System.out.println("PWMManager: setManualMode....");\r
  80     // pwmControl.setManualMode();\r
  81     rcb.setManualMode();\r
  82   }\r
  83 \r
  84   public void setAutomatedMode() {\r
  85     if (DEBUG)\r
  86       System.out.println("PWMManager: setAutomatedMode....");\r
  87     // pwmControl.setAutomatedMode();\r
  88     rcb.setAutomatedMode();\r
  89   }\r
  90 \r
  91   // public PWMControl getPWMControl() {\r
  92   // if (DEBUG)\r
  93   // System.out.println("PWMManager: getPWMControl....");\r
  94   // return pwmControl;\r
  95   // }\r
  96 \r
  97   public synchronized void writeToPort(int myBit, int myValue) {\r
  98     currentRegMask &= ~myBit; // e.g. 0x11110111\r
  99     currentRegMask |= myValue;\r
 100     /*\r
 101      * // if (DEBUG){ // System.out.println("PWMM: writeToPort: myBit = 0x" +\r
 102      * Integer.toHexString(myBit) + // " ~myBit = 0x" + Integer.toHexString(~myBit) +\r
 103      * " myValue = 0x" + // Integer.toHexString(myValue) + " currentRegMask = 0x" + //\r
 104      * Integer.toHexString(currentRegMask)); //}\r
 105      */\r
 106     // rawJEM.set(GPIO_E_OUT, currentRegMask);\r
 107   }\r
 108 \r
 109   /*\r
 110    * public void stop(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: stop....");\r
 111    * pwmControl.setSpeedLeft(zeroSpeed); pwmControl.setSpeedRight(zeroSpeed); }\r
 112    * \r
 113    * public void search(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: search....");\r
 114    * pwmControl.setSpeedLeft(70); pwmControl.setSpeedRight(50); }\r
 115    * \r
 116    * public void straight(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: strait....");\r
 117    * pwmControl.setSpeedLeft(100); pwmControl.setSpeedRight(100); }\r
 118    * \r
 119    * public void spinRight(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: spinRight....");\r
 120    * pwmControl.setSpeedSpinLeft(100); pwmControl.setSpeedSpinRight(0); }\r
 121    * \r
 122    * public void spinLeft(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: spinLeft....");\r
 123    * pwmControl.setSpeedSpinLeft(0); pwmControl.setSpeedSpinRight(100); }\r
 124    * \r
 125    * public void spin180(){ int mod = (rand.nextInt() % 2);\r
 126    * \r
 127    * if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: spin180...."); if(mod == 1){\r
 128    * pwmControl.setSpeedSpinLeft(0); pwmControl.setSpeedSpinRight(100); }else{\r
 129    * pwmControl.setSpeedSpinLeft(100); pwmControl.setSpeedSpinRight(0); } }\r
 130    * \r
 131    * public void right(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: right....");\r
 132    * pwmControl.setSpeedTurnLeft(100); pwmControl.setSpeedRight(zeroSpeed); }\r
 133    * \r
 134    * public void left(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: left....");\r
 135    * pwmControl.setSpeedLeft(zeroSpeed); pwmControl.setSpeedTurnRight(100); }\r
 136    * \r
 137    * public void bearRight(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: bearRight....");\r
 138    * pwmControl.setSpeedTurnLeft(100); pwmControl.setSpeedTurnRight(60); }\r
 139    * \r
 140    * public void bearLeft(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: bearLeft....");\r
 141    * pwmControl.setSpeedTurnLeft(60); pwmControl.setSpeedTurnRight(100); }\r
 142    * \r
 143    * public void back(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: back....");\r
 144    * pwmControl.setSpeedLeft(0); pwmControl.setSpeedRight(0); }\r
 145    * \r
 146    * public void backBearLeft(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: backBearLeft....");\r
 147    * pwmControl.setSpeedLeft(30); pwmControl.setSpeedRight(0); }\r
 148    * \r
 149    * public void backBearRight(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: backBearRight....");\r
 150    * pwmControl.setSpeedLeft(0); pwmControl.setSpeedRight(30); }\r
 151    */\r
 152   public void resume() {\r
 153     if (DEBUG)\r
 154       System.out.println("PWMManager: Reasume...........");\r
 155   }\r
 156 \r
 157   /**\r
 158    * setSpeedFactor - set speed factor value\r
 159    * \r
 160    * @param speed\r
 161    *          factor\r
 162    */\r
 163   public synchronized void setSpeedFactor(int speedFactor) {\r
 164     if (DEBUG)\r
 165       System.out.println("PWMManager: setSpeedFactor....");\r
 166     this.speedFactor = speedFactor;\r
 167     // pwmControl.setSpeedAgilityFactors(speedFactor, agilityFactor);\r
 168   }\r
 169 \r
 170   /**\r
 171    * setAgilityFactor\r
 172    * \r
 173    * @param agility\r
 174    *          factor\r
 175    */\r
 176   public synchronized void setAgilityFactor(int agilityFactor) {\r
 177     if (DEBUG)\r
 178       System.out.println("PWMManager: setAgilityFactor....");\r
 179     this.agilityFactor = agilityFactor;\r
 180     // pwmControl.setSpeedAgilityFactors(speedFactor, agilityFactor);\r
 181   }\r
 182 \r
 183   /**\r
 184    * setSpeedAgilityFactors - set both speed and agility\r
 185    * \r
 186    * @param speed\r
 187    * @param agility\r
 188    */\r
 189   public synchronized void setSpeedAgilityFactors( int speed,  int agility) {\r
 190     if (DEBUG)\r
 191       System.out.println("PWMManager: setSpeedAgilityFactors....");\r
 192     speedFactor = speed;\r
 193     agilityFactor = agility;\r
 194     // pwmControl.setSpeedAgilityFactors(speedFactor, agilityFactor);\r
 195   }\r
 196 \r
 197   /**\r
 198    * Control debug messaging. true - Activate debug messages false - deactivate debug messages\r
 199    */\r
 200   public void setDebug(boolean debug) {\r
 201     DEBUG = debug;\r
 202   }\r
 203 \r
 204 }