Robust/src/Benchmarks/SSJava/JavaNatorInfer/HWSimulator.java

   1 public class HWSimulator {
   2
   3   public static int onOffMode = RobotMain.ON_MODE;
   4   public static int manualAutonomusMode = RobotMain.AUTONOMUS_MODE;
   5   public static byte lineSensorsMask;
   6   public static byte sonarSensors;
   7
   8   // public byte currentSonars;
   9
  10   @TRUST
  11   public static Command getCommand() {
  12
  13     byte currentCommand = TestSensorInput.getCommand();
  14
  15     int data = (int) (currentCommand & RobotMain.ALL_DATA);
  16     int opCode = (int) (currentCommand & 0xe0); // ALL_COMMANDS);
  17
  18     switch ((int) opCode) {
  19     case RobotMain.ON_OFF:
  20       if ((data & 0x1) == 0x1) {
  21         HWSimulator.onOffMode = RobotMain.ON_MODE;
  22       } else {
  23         HWSimulator.onOffMode = RobotMain.OFF_MODE;
  24       }
  25       break;
  26     case RobotMain.MANUAL_AUTONOMUS:
  27       if ((data & 0x1) == 0x1) {
  28         HWSimulator.manualAutonomusMode = RobotMain.MANUAL_MODE;
  29       } else {
  30         HWSimulator.manualAutonomusMode = RobotMain.AUTONOMUS_MODE;
  31       }
  32       break;
  33     case RobotMain.LINE_SENSORS:
  34       HWSimulator.lineSensorsMask = (byte) (data & RobotMain.LS_ALL);
  35       break;
  36     case RobotMain.SONAR_SENSORS:
  37       HWSimulator.sonarSensors = (byte) (data & RobotMain.ALL_SONARS);
  38       break;
  39     }
  40
  41     Command com = new Command();
  42
  43     com.command = currentCommand;
  44
  45     com.onOffMode = HWSimulator.onOffMode;
  46     com.manualAutonomusMode = HWSimulator.manualAutonomusMode;
  47     com.lineSensorsMask = HWSimulator.lineSensorsMask;
  48     com.sonarSensors = HWSimulator.sonarSensors;
  49
  50     return com;
  51
  52   }
  53
  54 }