Robust/src/Benchmarks/SSJava/JavaNator/StrategyMgr.java

   1 /*\r
   2  * StragegyMgr.java\r
   3  *\r
   4  * Copyright (c) 1993-2002 Sun Microsystems, Inc. All Rights Reserved.\r
   5  *\r
   6  * This software is the confidential and proprietary information of Sun\r
   7  * Microsystems, Inc. ("Confidential Information").  You shall not\r
   8  * disclose such Confidential Information and shall use it only in\r
   9  * accordance with the terms of the license agreement you entered into\r
  10  * with Sun.\r
  11  *\r
  12  * SUN MAKES NO REPRESENTATIONS OR WARRANTIES ABOUT THE SUITABILITY OF\r
  13  * THE SOFTWARE, EITHER EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED\r
  14  * TO THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A\r
  15  * PARTICULAR PURPOSE, OR NON-INFRINGEMENT. SUN SHALL NOT BE LIABLE FOR\r
  16  * ANY DAMAGES SUFFERED BY LICENSEE AS A RESULT OF USING, MODIFYING OR\r
  17  * DISTRIBUTING THIS SOFTWARE OR ITS DERIVATIVES.\r
  18  */\r
  19 \r
  20 /**\r
  21  * StrategyMgr - an isolation class ment for programmers to modify and create\r
  22  * thier own code for robot strategy.\r
  23  * \r
  24  * @author Michael Gesundheit\r
  25  * @version 1.0\r
  26  */\r
  27 @LATTICE("C<V,V<T,V*")\r
  28 @METHODDEFAULT("THIS<IN,IN*,THISLOC=THIS,GLOBALLOC=THIS")\r
  29 public class StrategyMgr {\r
  30 \r
  31   @LOC("C")\r
  32   private MotorControl mc;\r
  33   private static final int zeroSpeed = 45;\r
  34   @LOC("T")\r
  35   private Random rand;\r
  36   @LOC("T")\r
  37   private boolean DEBUGL = true;\r
  38   // private boolean DEBUGL = false;\r
  39 \r
  40   // private boolean DEBUG = true;\r
  41   @LOC("T")\r
  42   private boolean DEBUG = true;\r
  43 \r
  44   /**\r
  45    * Constructor - Invoke communication to remote application thread\r
  46    */\r
  47   public StrategyMgr(@DELEGATE MotorControl motorControl) {\r
  48     mc = motorControl;\r
  49     rand = new Random();\r
  50   }\r
  51 \r
  52   void processSonars(@LOC("IN") byte sonarSensors) {\r
  53 \r
  54     // 5 sensors. 1,2 are fromnt left and right.\r
  55     // Sensor 3 is right side, 4 back and 5 is left side.\r
  56     if ((sonarSensors & 0x1f) == 0) {\r
  57       // No sensor data may mean dead area between sensors.\r
  58       // Continue with the last gesture until any sensor\r
  59       // provide data.\r
  60       if (DEBUG) {\r
  61         System.out.println("sonar: NO SONARS!!!!!!!!");\r
  62       }\r
  63     } else if ((sonarSensors & (RobotMain.LF_RT_FRONT)) == (RobotMain.LF_RT_FRONT)) {\r
  64       if (DEBUG) {\r
  65         System.out.println("sonar: straight");\r
  66       }\r
  67       straight();\r
  68     } else if ((sonarSensors & RobotMain.LF_FRONT) == RobotMain.LF_FRONT) {\r
  69       if (DEBUG) {\r
  70         System.out.println("sonar: bearLeft");\r
  71       }\r
  72       bearLeft();\r
  73     } else if ((sonarSensors & RobotMain.RT_FRONT) == RobotMain.RT_FRONT) {\r
  74       if (DEBUG) {\r
  75         System.out.println("sonar: bearRight");\r
  76       }\r
  77       bearRight();\r
  78     } else if ((sonarSensors & RobotMain.RT_SIDE) == RobotMain.RT_SIDE) {\r
  79       if (DEBUG) {\r
  80         System.out.println("sonar: right");\r
  81       }\r
  82       spinRight();\r
  83     } else if ((sonarSensors & RobotMain.LF_SIDE) == RobotMain.LF_SIDE) {\r
  84       if (DEBUG) {\r
  85         System.out.println("sonar: left");\r
  86       }\r
  87       spinLeft();\r
  88     } else if ((sonarSensors & RobotMain.BK_SIDE) == RobotMain.BK_SIDE) {\r
  89       if (DEBUG) {\r
  90         System.out.println("sonar: spin180");\r
  91       }\r
  92       spin180();\r
  93     }\r
  94   }\r
  95 \r
  96   void processLineSensors(@LOC("IN") byte lineSensorsMask) {\r
  97 \r
  98     @LOC("IN") int count = 0;\r
  99 \r
 100     while ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_ALL) != 0) {\r
 101 \r
 102       if (count > 100) {\r
 103         // if the robot fail to get out of weird condition wihtin 100 steps,\r
 104         // terminate while loop for stabilizing behavior.\r
 105         stop();\r
 106         break;\r
 107       }\r
 108       count++;\r
 109 \r
 110       if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_ALL) == RobotMain.LS_ALL) {\r
 111         if (DEBUGL)\r
 112           System.out.println("Line Sensors - ALL");\r
 113         stop();\r
 114       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_LEFT_RIGHT) == RobotMain.LS_LEFT_RIGHT) {\r
 115         if (DEBUGL)\r
 116           System.out.println("Line Sensors - Left & Right");\r
 117         back();\r
 118         try {\r
 119           // Thread.sleep(1000);\r
 120         } catch (InterruptedException ie) {\r
 121         }\r
 122         spin180();\r
 123         try {\r
 124           // Thread.sleep(1000);\r
 125         } catch (InterruptedException ie) {\r
 126         }\r
 127       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_LEFT_REAR) == RobotMain.LS_LEFT_REAR) {\r
 128         if (DEBUGL)\r
 129           System.out.println("Line Sensors - Left & Rear");\r
 130         bearRight();\r
 131         try {\r
 132           // Thread.sleep(1000);\r
 133         } catch (InterruptedException ie) {\r
 134         }\r
 135       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_RIGHT_REAR) == RobotMain.LS_RIGHT_REAR) {\r
 136         if (DEBUGL)\r
 137           System.out.println("Line Sensors - Right & Rear");\r
 138         bearLeft();\r
 139         try {\r
 140           // Thread.sleep(1000);\r
 141         } catch (InterruptedException ie) {\r
 142         }\r
 143       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_LEFT) == RobotMain.LS_LEFT) {\r
 144         if (DEBUGL)\r
 145           System.out.println("Line Sensors - Left");\r
 146         backBearRight();\r
 147         try {\r
 148           // Thread.sleep(1000);\r
 149         } catch (InterruptedException ie) {\r
 150         }\r
 151       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_RIGHT) == RobotMain.LS_RIGHT) {\r
 152         if (DEBUGL)\r
 153           System.out.println("Line Sensors - Right");\r
 154         backBearLeft();\r
 155         try {\r
 156           // Thread.sleep(1000);\r
 157         } catch (InterruptedException ie) {\r
 158         }\r
 159       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_REAR) == RobotMain.LS_REAR) {\r
 160         if (DEBUGL)\r
 161           System.out.println("Line Sensors - Rear");\r
 162         straight();\r
 163         try {\r
 164           // Thread.sleep(1000);\r
 165         } catch (InterruptedException ie) {\r
 166         }\r
 167       }\r
 168       lineSensorsMask = TestSensorInput.getCommand();\r
 169     }// while loop\r
 170   }\r
 171 \r
 172   public void stop() {\r
 173     if (DEBUG)\r
 174       System.out.println("StrageyMgr: stop....");\r
 175     mc.setSpeedLeft(zeroSpeed);\r
 176     mc.setSpeedRight(zeroSpeed);\r
 177   }\r
 178 \r
 179   public void search() {\r
 180     if (DEBUG)\r
 181       System.out.println("StrategyMgr: search....");\r
 182     mc.setSpeedLeft(70);\r
 183     mc.setSpeedRight(50);\r
 184   }\r
 185 \r
 186   public void straight() {\r
 187     if (DEBUG)\r
 188       System.out.println("StrategyMgr: strait....");\r
 189     mc.setSpeedLeft(100);\r
 190     mc.setSpeedRight(100);\r
 191   }\r
 192 \r
 193   public void spinRight() {\r
 194     if (DEBUG)\r
 195       System.out.println("StrategyMgr: spinRight....");\r
 196     mc.setSpeedSpinLeft(100);\r
 197     mc.setSpeedSpinRight(0);\r
 198   }\r
 199 \r
 200   public void spinLeft() {\r
 201     if (DEBUG)\r
 202       System.out.println("StrategyMgr: spinLeft....");\r
 203     mc.setSpeedSpinLeft(0);\r
 204     mc.setSpeedSpinRight(100);\r
 205   }\r
 206 \r
 207   public void spin180() {\r
 208     @LOC("THIS,StrategyMgr.V") int mod = (rand.nextInt() % 2);\r
 209 \r
 210     if (DEBUG)\r
 211       System.out.println("StrategyMgr: spin180....");\r
 212     if (mod == 1) {\r
 213       mc.setSpeedSpinLeft(0);\r
 214       mc.setSpeedSpinRight(100);\r
 215     } else {\r
 216       mc.setSpeedSpinLeft(100);\r
 217       mc.setSpeedSpinRight(0);\r
 218     }\r
 219   }\r
 220 \r
 221   public void right() {\r
 222     if (DEBUG)\r
 223       System.out.println("StrategyMgr: right....");\r
 224     mc.setSpeedTurnLeft(100);\r
 225     mc.setSpeedRight(zeroSpeed);\r
 226   }\r
 227 \r
 228   public void left() {\r
 229     if (DEBUG)\r
 230       System.out.println("StrategyMgr: left....");\r
 231     mc.setSpeedLeft(zeroSpeed);\r
 232     mc.setSpeedTurnRight(100);\r
 233   }\r
 234 \r
 235   public void bearRight() {\r
 236     if (DEBUG)\r
 237       System.out.println("StrategyMgr: bearRight....");\r
 238     mc.setSpeedTurnLeft(100);\r
 239     mc.setSpeedTurnRight(60);\r
 240   }\r
 241 \r
 242   public void bearLeft() {\r
 243     if (DEBUG)\r
 244       System.out.println("StrategyMgr: bearLeft....");\r
 245     mc.setSpeedTurnLeft(60);\r
 246     mc.setSpeedTurnRight(100);\r
 247   }\r
 248 \r
 249   public void back() {\r
 250     if (DEBUG)\r
 251       System.out.println("StrategyMgr: back....");\r
 252     mc.setSpeedLeft(0);\r
 253     mc.setSpeedRight(0);\r
 254   }\r
 255 \r
 256   public void backBearLeft() {\r
 257     if (DEBUG)\r
 258       System.out.println("StrategyMgr: backBearLeft....");\r
 259     mc.setSpeedLeft(30);\r
 260     mc.setSpeedRight(0);\r
 261   }\r
 262 \r
 263   public void backBearRight() {\r
 264     if (DEBUG)\r
 265       System.out.println("StrategyMgr: backBearRight....");\r
 266     mc.setSpeedLeft(0);\r
 267     mc.setSpeedRight(30);\r
 268   }\r
 269 }\r