Robust/src/Benchmarks/SSJava/JavaNator/StrategyMgr.java

   1 /*\r
   2  * StragegyMgr.java\r
   3  *\r
   4  * Copyright (c) 1993-2002 Sun Microsystems, Inc. All Rights Reserved.\r
   5  *\r
   6  * This software is the confidential and proprietary information of Sun\r
   7  * Microsystems, Inc. ("Confidential Information").  You shall not\r
   8  * disclose such Confidential Information and shall use it only in\r
   9  * accordance with the terms of the license agreement you entered into\r
  10  * with Sun.\r
  11  *\r
  12  * SUN MAKES NO REPRESENTATIONS OR WARRANTIES ABOUT THE SUITABILITY OF\r
  13  * THE SOFTWARE, EITHER EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED\r
  14  * TO THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A\r
  15  * PARTICULAR PURPOSE, OR NON-INFRINGEMENT. SUN SHALL NOT BE LIABLE FOR\r
  16  * ANY DAMAGES SUFFERED BY LICENSEE AS A RESULT OF USING, MODIFYING OR\r
  17  * DISTRIBUTING THIS SOFTWARE OR ITS DERIVATIVES.\r
  18  */\r
  19 \r
  20 /**\r
  21  * StrategyMgr - an isolation class ment for programmers to modify and create\r
  22  * thier own code for robot strategy.\r
  23  * \r
  24  * @author Michael Gesundheit\r
  25  * @version 1.0\r
  26  */\r
  27 public class StrategyMgr {\r
  28 \r
  29   private PWMControl pwmControl;\r
  30   private int zeroSpeed = 45;\r
  31   private Random rand;\r
  32   private boolean DEBUGL = true;\r
  33   // private boolean DEBUGL = false;\r
  34 \r
  35   // private boolean DEBUG = true;\r
  36   private boolean DEBUG = false;\r
  37 \r
  38   /**\r
  39    * Constructor - Invoke communication to remote application thread\r
  40    */\r
  41   StrategyMgr(PWMManager pwmManager) {\r
  42     this.pwmControl = pwmManager.getPWMControl();\r
  43     rand = new Random();\r
  44   }\r
  45   \r
  46   \r
  47 \r
  48   void processSonars(byte sonarSensors) {\r
  49 \r
  50     // 5 sensors. 1,2 are fromnt left and right.\r
  51     // Sensor 3 is right side, 4 back and 5 is left side.\r
  52     if ((sonarSensors & 0x1f) == 0) {\r
  53       // No sensor data may mean dead area between sensors.\r
  54       // Continue with the last gesture until any sensor\r
  55       // provide data.\r
  56       if (DEBUG) {\r
  57         System.out.println("sonar: NO SONARS!!!!!!!!");\r
  58       }\r
  59     } else if ((sonarSensors & (RobotMain.LF_RT_FRONT)) == (RobotMain.LF_RT_FRONT)) {\r
  60       if (DEBUG) {\r
  61         System.out.println("sonar: straight");\r
  62       }\r
  63       straight();\r
  64     } else if ((sonarSensors & RobotMain.LF_FRONT) == RobotMain.LF_FRONT) {\r
  65       if (DEBUG) {\r
  66         System.out.println("sonar: bearLeft");\r
  67       }\r
  68       bearLeft();\r
  69     } else if ((sonarSensors & RobotMain.RT_FRONT) == RobotMain.RT_FRONT) {\r
  70       if (DEBUG) {\r
  71         System.out.println("sonar: bearRight");\r
  72       }\r
  73       bearRight();\r
  74     } else if ((sonarSensors & RobotMain.RT_SIDE) == RobotMain.RT_SIDE) {\r
  75       if (DEBUG) {\r
  76         System.out.println("sonar: right");\r
  77       }\r
  78       spinRight();\r
  79     } else if ((sonarSensors & RobotMain.LF_SIDE) == RobotMain.LF_SIDE) {\r
  80       if (DEBUG) {\r
  81         System.out.println("sonar: left");\r
  82       }\r
  83       spinLeft();\r
  84     } else if ((sonarSensors & RobotMain.BK_SIDE) == RobotMain.BK_SIDE) {\r
  85       if (DEBUG) {\r
  86         System.out.println("sonar: spin180");\r
  87       }\r
  88       spin180();\r
  89     }\r
  90   }\r
  91 \r
  92   void processLineSensors(byte lineSensorsMask) {\r
  93     while ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_ALL) != 0) {\r
  94       if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_ALL) == RobotMain.LS_ALL) {\r
  95         if (DEBUGL)\r
  96           System.out.println("Line Sensors - ALL");\r
  97         stop();\r
  98       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_LEFT_RIGHT) == RobotMain.LS_LEFT_RIGHT) {\r
  99         if (DEBUGL)\r
 100           System.out.println("Line Sensors - Left & Right");\r
 101         back();\r
 102         try {\r
 103           // Thread.sleep(1000);\r
 104         } catch (InterruptedException ie) {\r
 105         }\r
 106         spin180();\r
 107         try {\r
 108           // Thread.sleep(1000);\r
 109         } catch (InterruptedException ie) {\r
 110         }\r
 111       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_LEFT_REAR) == RobotMain.LS_LEFT_REAR) {\r
 112         if (DEBUGL)\r
 113           System.out.println("Line Sensors - Left & Rear");\r
 114         bearRight();\r
 115         try {\r
 116           // Thread.sleep(1000);\r
 117         } catch (InterruptedException ie) {\r
 118         }\r
 119       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_RIGHT_REAR) == RobotMain.LS_RIGHT_REAR) {\r
 120         if (DEBUGL)\r
 121           System.out.println("Line Sensors - Right & Rear");\r
 122         bearLeft();\r
 123         try {\r
 124           // Thread.sleep(1000);\r
 125         } catch (InterruptedException ie) {\r
 126         }\r
 127       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_LEFT) == RobotMain.LS_LEFT) {\r
 128         if (DEBUGL)\r
 129           System.out.println("Line Sensors - Left");\r
 130         backBearRight();\r
 131         try {\r
 132           // Thread.sleep(1000);\r
 133         } catch (InterruptedException ie) {\r
 134         }\r
 135       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_RIGHT) == RobotMain.LS_RIGHT) {\r
 136         if (DEBUGL)\r
 137           System.out.println("Line Sensors - Right");\r
 138         backBearLeft();\r
 139         try {\r
 140           // Thread.sleep(1000);\r
 141         } catch (InterruptedException ie) {\r
 142         }\r
 143       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_REAR) == RobotMain.LS_REAR) {\r
 144         if (DEBUGL)\r
 145           System.out.println("Line Sensors - Rear");\r
 146         straight();\r
 147         try {\r
 148           // Thread.sleep(1000);\r
 149         } catch (InterruptedException ie) {\r
 150         }\r
 151       }\r
 152 \r
 153       // TODO\r
 154       // lineSensorsMask = sm.getLineSensorsState();\r
 155 \r
 156     }// while loop\r
 157   }\r
 158 \r
 159   public void stop() {\r
 160     if (DEBUG)\r
 161       System.out.println("StrageyMgr: stop....");\r
 162     pwmControl.setSpeedLeft(zeroSpeed);\r
 163     pwmControl.setSpeedRight(zeroSpeed);\r
 164   }\r
 165 \r
 166   public void search() {\r
 167     if (DEBUG)\r
 168       System.out.println("StrategyMgr: search....");\r
 169     pwmControl.setSpeedLeft(70);\r
 170     pwmControl.setSpeedRight(50);\r
 171   }\r
 172 \r
 173   public void straight() {\r
 174     if (DEBUG)\r
 175       System.out.println("StrategyMgr: strait....");\r
 176     pwmControl.setSpeedLeft(100);\r
 177     pwmControl.setSpeedRight(100);\r
 178   }\r
 179 \r
 180   public void spinRight() {\r
 181     if (DEBUG)\r
 182       System.out.println("StrategyMgr: spinRight....");\r
 183     pwmControl.setSpeedSpinLeft(100);\r
 184     pwmControl.setSpeedSpinRight(0);\r
 185   }\r
 186 \r
 187   public void spinLeft() {\r
 188     if (DEBUG)\r
 189       System.out.println("StrategyMgr: spinLeft....");\r
 190     pwmControl.setSpeedSpinLeft(0);\r
 191     pwmControl.setSpeedSpinRight(100);\r
 192   }\r
 193 \r
 194   public void spin180() {\r
 195     int mod = (rand.nextInt() % 2);\r
 196 \r
 197     if (DEBUG)\r
 198       System.out.println("StrategyMgr: spin180....");\r
 199     if (mod == 1) {\r
 200       pwmControl.setSpeedSpinLeft(0);\r
 201       pwmControl.setSpeedSpinRight(100);\r
 202     } else {\r
 203       pwmControl.setSpeedSpinLeft(100);\r
 204       pwmControl.setSpeedSpinRight(0);\r
 205     }\r
 206   }\r
 207 \r
 208   public void right() {\r
 209     if (DEBUG)\r
 210       System.out.println("StrategyMgr: right....");\r
 211     pwmControl.setSpeedTurnLeft(100);\r
 212     pwmControl.setSpeedRight(zeroSpeed);\r
 213   }\r
 214 \r
 215   public void left() {\r
 216     if (DEBUG)\r
 217       System.out.println("StrategyMgr: left....");\r
 218     pwmControl.setSpeedLeft(zeroSpeed);\r
 219     pwmControl.setSpeedTurnRight(100);\r
 220   }\r
 221 \r
 222   public void bearRight() {\r
 223     if (DEBUG)\r
 224       System.out.println("StrategyMgr: bearRight....");\r
 225     pwmControl.setSpeedTurnLeft(100);\r
 226     pwmControl.setSpeedTurnRight(60);\r
 227   }\r
 228 \r
 229   public void bearLeft() {\r
 230     if (DEBUG)\r
 231       System.out.println("StrategyMgr: bearLeft....");\r
 232     pwmControl.setSpeedTurnLeft(60);\r
 233     pwmControl.setSpeedTurnRight(100);\r
 234   }\r
 235 \r
 236   public void back() {\r
 237     if (DEBUG)\r
 238       System.out.println("StrategyMgr: back....");\r
 239     pwmControl.setSpeedLeft(0);\r
 240     pwmControl.setSpeedRight(0);\r
 241   }\r
 242 \r
 243   public void backBearLeft() {\r
 244     if (DEBUG)\r
 245       System.out.println("StrategyMgr: backBearLeft....");\r
 246     pwmControl.setSpeedLeft(30);\r
 247     pwmControl.setSpeedRight(0);\r
 248   }\r
 249 \r
 250   public void backBearRight() {\r
 251     if (DEBUG)\r
 252       System.out.println("StrategyMgr: backBearRight....");\r
 253     pwmControl.setSpeedLeft(0);\r
 254     pwmControl.setSpeedRight(30);\r
 255   }\r
 256 }\r