Robust/src/Benchmarks/SSJava/JavaNator/StrategyMgr.java

   1 /*\r
   2  * StragegyMgr.java\r
   3  *\r
   4  * Copyright (c) 1993-2002 Sun Microsystems, Inc. All Rights Reserved.\r
   5  *\r
   6  * This software is the confidential and proprietary information of Sun\r
   7  * Microsystems, Inc. ("Confidential Information").  You shall not\r
   8  * disclose such Confidential Information and shall use it only in\r
   9  * accordance with the terms of the license agreement you entered into\r
  10  * with Sun.\r
  11  *\r
  12  * SUN MAKES NO REPRESENTATIONS OR WARRANTIES ABOUT THE SUITABILITY OF\r
  13  * THE SOFTWARE, EITHER EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED\r
  14  * TO THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A\r
  15  * PARTICULAR PURPOSE, OR NON-INFRINGEMENT. SUN SHALL NOT BE LIABLE FOR\r
  16  * ANY DAMAGES SUFFERED BY LICENSEE AS A RESULT OF USING, MODIFYING OR\r
  17  * DISTRIBUTING THIS SOFTWARE OR ITS DERIVATIVES.\r
  18  */\r
  19 \r
  20 /**\r
  21  * StrategyMgr - an isolation class ment for programmers to modify and create\r
  22  * thier own code for robot strategy.\r
  23  * \r
  24  * @author Michael Gesundheit\r
  25  * @version 1.0\r
  26  */\r
  27 public class StrategyMgr {\r
  28 \r
  29   private PWMControl pwmControl;\r
  30   private int zeroSpeed = 45;\r
  31   private Random rand;\r
  32   private boolean DEBUGL = true;\r
  33   // private boolean DEBUGL = false;\r
  34 \r
  35   // private boolean DEBUG = true;\r
  36   private boolean DEBUG = true;\r
  37 \r
  38   /**\r
  39    * Constructor - Invoke communication to remote application thread\r
  40    */\r
  41   StrategyMgr(PWMManager pwmManager) {\r
  42     this.pwmControl = pwmManager.getPWMControl();\r
  43     rand = new Random();\r
  44   }\r
  45 \r
  46   void processSonars(byte sonarSensors) {\r
  47 \r
  48     // 5 sensors. 1,2 are fromnt left and right.\r
  49     // Sensor 3 is right side, 4 back and 5 is left side.\r
  50     if ((sonarSensors & 0x1f) == 0) {\r
  51       // No sensor data may mean dead area between sensors.\r
  52       // Continue with the last gesture until any sensor\r
  53       // provide data.\r
  54       if (DEBUG) {\r
  55         System.out.println("sonar: NO SONARS!!!!!!!!");\r
  56       }\r
  57     } else if ((sonarSensors & (RobotMain.LF_RT_FRONT)) == (RobotMain.LF_RT_FRONT)) {\r
  58       if (DEBUG) {\r
  59         System.out.println("sonar: straight");\r
  60       }\r
  61       straight();\r
  62     } else if ((sonarSensors & RobotMain.LF_FRONT) == RobotMain.LF_FRONT) {\r
  63       if (DEBUG) {\r
  64         System.out.println("sonar: bearLeft");\r
  65       }\r
  66       bearLeft();\r
  67     } else if ((sonarSensors & RobotMain.RT_FRONT) == RobotMain.RT_FRONT) {\r
  68       if (DEBUG) {\r
  69         System.out.println("sonar: bearRight");\r
  70       }\r
  71       bearRight();\r
  72     } else if ((sonarSensors & RobotMain.RT_SIDE) == RobotMain.RT_SIDE) {\r
  73       if (DEBUG) {\r
  74         System.out.println("sonar: right");\r
  75       }\r
  76       spinRight();\r
  77     } else if ((sonarSensors & RobotMain.LF_SIDE) == RobotMain.LF_SIDE) {\r
  78       if (DEBUG) {\r
  79         System.out.println("sonar: left");\r
  80       }\r
  81       spinLeft();\r
  82     } else if ((sonarSensors & RobotMain.BK_SIDE) == RobotMain.BK_SIDE) {\r
  83       if (DEBUG) {\r
  84         System.out.println("sonar: spin180");\r
  85       }\r
  86       spin180();\r
  87     }\r
  88   }\r
  89 \r
  90   void processLineSensors(byte lineSensorsMask) {\r
  91     while ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_ALL) != 0) {\r
  92       if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_ALL) == RobotMain.LS_ALL) {\r
  93         if (DEBUGL)\r
  94           System.out.println("Line Sensors - ALL");\r
  95         stop();\r
  96       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_LEFT_RIGHT) == RobotMain.LS_LEFT_RIGHT) {\r
  97         if (DEBUGL)\r
  98           System.out.println("Line Sensors - Left & Right");\r
  99         back();\r
 100         try {\r
 101           // Thread.sleep(1000);\r
 102         } catch (InterruptedException ie) {\r
 103         }\r
 104         spin180();\r
 105         try {\r
 106           // Thread.sleep(1000);\r
 107         } catch (InterruptedException ie) {\r
 108         }\r
 109       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_LEFT_REAR) == RobotMain.LS_LEFT_REAR) {\r
 110         if (DEBUGL)\r
 111           System.out.println("Line Sensors - Left & Rear");\r
 112         bearRight();\r
 113         try {\r
 114           // Thread.sleep(1000);\r
 115         } catch (InterruptedException ie) {\r
 116         }\r
 117       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_RIGHT_REAR) == RobotMain.LS_RIGHT_REAR) {\r
 118         if (DEBUGL)\r
 119           System.out.println("Line Sensors - Right & Rear");\r
 120         bearLeft();\r
 121         try {\r
 122           // Thread.sleep(1000);\r
 123         } catch (InterruptedException ie) {\r
 124         }\r
 125       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_LEFT) == RobotMain.LS_LEFT) {\r
 126         if (DEBUGL)\r
 127           System.out.println("Line Sensors - Left");\r
 128         backBearRight();\r
 129         try {\r
 130           // Thread.sleep(1000);\r
 131         } catch (InterruptedException ie) {\r
 132         }\r
 133       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_RIGHT) == RobotMain.LS_RIGHT) {\r
 134         if (DEBUGL)\r
 135           System.out.println("Line Sensors - Right");\r
 136         backBearLeft();\r
 137         try {\r
 138           // Thread.sleep(1000);\r
 139         } catch (InterruptedException ie) {\r
 140         }\r
 141       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_REAR) == RobotMain.LS_REAR) {\r
 142         if (DEBUGL)\r
 143           System.out.println("Line Sensors - Rear");\r
 144         straight();\r
 145         try {\r
 146           // Thread.sleep(1000);\r
 147         } catch (InterruptedException ie) {\r
 148         }\r
 149       }\r
 150       lineSensorsMask = TestSensorInput.getCommand();\r
 151     }// while loop\r
 152   }\r
 153 \r
 154   public void stop() {\r
 155     if (DEBUG)\r
 156       System.out.println("StrageyMgr: stop....");\r
 157     pwmControl.setSpeedLeft(zeroSpeed);\r
 158     pwmControl.setSpeedRight(zeroSpeed);\r
 159   }\r
 160 \r
 161   public void search() {\r
 162     if (DEBUG)\r
 163       System.out.println("StrategyMgr: search....");\r
 164     pwmControl.setSpeedLeft(70);\r
 165     pwmControl.setSpeedRight(50);\r
 166   }\r
 167 \r
 168   public void straight() {\r
 169     if (DEBUG)\r
 170       System.out.println("StrategyMgr: strait....");\r
 171     pwmControl.setSpeedLeft(100);\r
 172     pwmControl.setSpeedRight(100);\r
 173   }\r
 174 \r
 175   public void spinRight() {\r
 176     if (DEBUG)\r
 177       System.out.println("StrategyMgr: spinRight....");\r
 178     pwmControl.setSpeedSpinLeft(100);\r
 179     pwmControl.setSpeedSpinRight(0);\r
 180   }\r
 181 \r
 182   public void spinLeft() {\r
 183     if (DEBUG)\r
 184       System.out.println("StrategyMgr: spinLeft....");\r
 185     pwmControl.setSpeedSpinLeft(0);\r
 186     pwmControl.setSpeedSpinRight(100);\r
 187   }\r
 188 \r
 189   public void spin180() {\r
 190     int mod = (rand.nextInt() % 2);\r
 191 \r
 192     if (DEBUG)\r
 193       System.out.println("StrategyMgr: spin180....");\r
 194     if (mod == 1) {\r
 195       pwmControl.setSpeedSpinLeft(0);\r
 196       pwmControl.setSpeedSpinRight(100);\r
 197     } else {\r
 198       pwmControl.setSpeedSpinLeft(100);\r
 199       pwmControl.setSpeedSpinRight(0);\r
 200     }\r
 201   }\r
 202 \r
 203   public void right() {\r
 204     if (DEBUG)\r
 205       System.out.println("StrategyMgr: right....");\r
 206     pwmControl.setSpeedTurnLeft(100);\r
 207     pwmControl.setSpeedRight(zeroSpeed);\r
 208   }\r
 209 \r
 210   public void left() {\r
 211     if (DEBUG)\r
 212       System.out.println("StrategyMgr: left....");\r
 213     pwmControl.setSpeedLeft(zeroSpeed);\r
 214     pwmControl.setSpeedTurnRight(100);\r
 215   }\r
 216 \r
 217   public void bearRight() {\r
 218     if (DEBUG)\r
 219       System.out.println("StrategyMgr: bearRight....");\r
 220     pwmControl.setSpeedTurnLeft(100);\r
 221     pwmControl.setSpeedTurnRight(60);\r
 222   }\r
 223 \r
 224   public void bearLeft() {\r
 225     if (DEBUG)\r
 226       System.out.println("StrategyMgr: bearLeft....");\r
 227     pwmControl.setSpeedTurnLeft(60);\r
 228     pwmControl.setSpeedTurnRight(100);\r
 229   }\r
 230 \r
 231   public void back() {\r
 232     if (DEBUG)\r
 233       System.out.println("StrategyMgr: back....");\r
 234     pwmControl.setSpeedLeft(0);\r
 235     pwmControl.setSpeedRight(0);\r
 236   }\r
 237 \r
 238   public void backBearLeft() {\r
 239     if (DEBUG)\r
 240       System.out.println("StrategyMgr: backBearLeft....");\r
 241     pwmControl.setSpeedLeft(30);\r
 242     pwmControl.setSpeedRight(0);\r
 243   }\r
 244 \r
 245   public void backBearRight() {\r
 246     if (DEBUG)\r
 247       System.out.println("StrategyMgr: backBearRight....");\r
 248     pwmControl.setSpeedLeft(0);\r
 249     pwmControl.setSpeedRight(30);\r
 250   }\r
 251 }\r