Robust/src/Benchmarks/SSJava/JavaNator/StrategyMgr.java

   1 /*\r
   2  * StragegyMgr.java\r
   3  *\r
   4  * Copyright (c) 1993-2002 Sun Microsystems, Inc. All Rights Reserved.\r
   5  *\r
   6  * This software is the confidential and proprietary information of Sun\r
   7  * Microsystems, Inc. ("Confidential Information").  You shall not\r
   8  * disclose such Confidential Information and shall use it only in\r
   9  * accordance with the terms of the license agreement you entered into\r
  10  * with Sun.\r
  11  *\r
  12  * SUN MAKES NO REPRESENTATIONS OR WARRANTIES ABOUT THE SUITABILITY OF\r
  13  * THE SOFTWARE, EITHER EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED\r
  14  * TO THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A\r
  15  * PARTICULAR PURPOSE, OR NON-INFRINGEMENT. SUN SHALL NOT BE LIABLE FOR\r
  16  * ANY DAMAGES SUFFERED BY LICENSEE AS A RESULT OF USING, MODIFYING OR\r
  17  * DISTRIBUTING THIS SOFTWARE OR ITS DERIVATIVES.\r
  18  */\r
  19 \r
  20 /**\r
  21  * StrategyMgr - an isolation class ment for programmers to modify and create\r
  22  * thier own code for robot strategy.\r
  23  * \r
  24  * @author Michael Gesundheit\r
  25  * @version 1.0\r
  26  */\r
  27 @LATTICE("C<V,V<T,V*")\r
  28 @METHODDEFAULT("THIS<IN,IN*,THISLOC=THIS,GLOBALLOC=THIS")\r
  29 public class StrategyMgr {\r
  30 \r
  31   @LOC("C")\r
  32   private MotorControl mc;\r
  33   private static final int zeroSpeed = 45;\r
  34   @LOC("T")\r
  35   private boolean DEBUGL = true;\r
  36   // private boolean DEBUGL = false;\r
  37 \r
  38   // private boolean DEBUG = true;\r
  39   @LOC("T")\r
  40   private boolean DEBUG = true;\r
  41 \r
  42   /**\r
  43    * Constructor - Invoke communication to remote application thread\r
  44    */\r
  45   public StrategyMgr(@DELEGATE MotorControl motorControl) {\r
  46     mc = motorControl;\r
  47     RandomWrapper.init();\r
  48   }\r
  49 \r
  50   void processSonars(@LOC("IN") byte sonarSensors) {\r
  51 \r
  52     // 5 sensors. 1,2 are fromnt left and right.\r
  53     // Sensor 3 is right side, 4 back and 5 is left side.\r
  54     if ((sonarSensors & 0x1f) == 0) {\r
  55       // No sensor data may mean dead area between sensors.\r
  56       // Continue with the last gesture until any sensor\r
  57       // provide data.\r
  58       if (DEBUG) {\r
  59         System.out.println("sonar: NO SONARS!!!!!!!!");\r
  60       }\r
  61     } else if ((sonarSensors & (RobotMain.LF_RT_FRONT)) == (RobotMain.LF_RT_FRONT)) {\r
  62       if (DEBUG) {\r
  63         System.out.println("sonar: straight");\r
  64       }\r
  65       straight();\r
  66     } else if ((sonarSensors & RobotMain.LF_FRONT) == RobotMain.LF_FRONT) {\r
  67       if (DEBUG) {\r
  68         System.out.println("sonar: bearLeft");\r
  69       }\r
  70       bearLeft();\r
  71     } else if ((sonarSensors & RobotMain.RT_FRONT) == RobotMain.RT_FRONT) {\r
  72       if (DEBUG) {\r
  73         System.out.println("sonar: bearRight");\r
  74       }\r
  75       bearRight();\r
  76     } else if ((sonarSensors & RobotMain.RT_SIDE) == RobotMain.RT_SIDE) {\r
  77       if (DEBUG) {\r
  78         System.out.println("sonar: right");\r
  79       }\r
  80       spinRight();\r
  81     } else if ((sonarSensors & RobotMain.LF_SIDE) == RobotMain.LF_SIDE) {\r
  82       if (DEBUG) {\r
  83         System.out.println("sonar: left");\r
  84       }\r
  85       spinLeft();\r
  86     } else if ((sonarSensors & RobotMain.BK_SIDE) == RobotMain.BK_SIDE) {\r
  87       if (DEBUG) {\r
  88         System.out.println("sonar: spin180");\r
  89       }\r
  90       spin180();\r
  91     }\r
  92   }\r
  93 \r
  94   void processLineSensors(@LOC("IN") byte lineSensorsMask) {\r
  95 \r
  96     @LOC("IN") int count = 0;\r
  97 \r
  98     while ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_ALL) != 0) {\r
  99 \r
 100       if (count > 100) {\r
 101         // if the robot fail to get out of weird condition wihtin 100 steps,\r
 102         // terminate while loop for stabilizing behavior.\r
 103         stop();\r
 104         break;\r
 105       }\r
 106       count++;\r
 107 \r
 108       if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_ALL) == RobotMain.LS_ALL) {\r
 109         if (DEBUGL)\r
 110           System.out.println("Line Sensors - ALL");\r
 111         stop();\r
 112       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_LEFT_RIGHT) == RobotMain.LS_LEFT_RIGHT) {\r
 113         if (DEBUGL)\r
 114           System.out.println("Line Sensors - Left & Right");\r
 115         back();\r
 116         try {\r
 117           // Thread.sleep(1000);\r
 118         } catch (InterruptedException ie) {\r
 119         }\r
 120         spin180();\r
 121         try {\r
 122           // Thread.sleep(1000);\r
 123         } catch (InterruptedException ie) {\r
 124         }\r
 125       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_LEFT_REAR) == RobotMain.LS_LEFT_REAR) {\r
 126         if (DEBUGL)\r
 127           System.out.println("Line Sensors - Left & Rear");\r
 128         bearRight();\r
 129         try {\r
 130           // Thread.sleep(1000);\r
 131         } catch (InterruptedException ie) {\r
 132         }\r
 133       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_RIGHT_REAR) == RobotMain.LS_RIGHT_REAR) {\r
 134         if (DEBUGL)\r
 135           System.out.println("Line Sensors - Right & Rear");\r
 136         bearLeft();\r
 137         try {\r
 138           // Thread.sleep(1000);\r
 139         } catch (InterruptedException ie) {\r
 140         }\r
 141       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_LEFT) == RobotMain.LS_LEFT) {\r
 142         if (DEBUGL)\r
 143           System.out.println("Line Sensors - Left");\r
 144         backBearRight();\r
 145 \r
 146         try {\r
 147           // Thread.sleep(1000);\r
 148         } catch (InterruptedException ie) {\r
 149         }\r
 150       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_RIGHT) == RobotMain.LS_RIGHT) {\r
 151         if (DEBUGL)\r
 152           System.out.println("Line Sensors - Right");\r
 153         backBearLeft();\r
 154         try {\r
 155           // Thread.sleep(1000);\r
 156         } catch (InterruptedException ie) {\r
 157         }\r
 158       } else if ((lineSensorsMask & RobotMain.LS_REAR) == RobotMain.LS_REAR) {\r
 159         if (DEBUGL)\r
 160           System.out.println("Line Sensors - Rear");\r
 161         straight();\r
 162         try {\r
 163           // Thread.sleep(1000);\r
 164         } catch (InterruptedException ie) {\r
 165         }\r
 166       }\r
 167       lineSensorsMask = TestSensorInput.getCommand();\r
 168     }// while loop\r
 169   }\r
 170 \r
 171   public void stop() {\r
 172     if (DEBUG)\r
 173       System.out.println("StrageyMgr: stop....");\r
 174     mc.setSpeedLeft(zeroSpeed);\r
 175     mc.setSpeedRight(zeroSpeed);\r
 176   }\r
 177 \r
 178   public void search() {\r
 179     if (DEBUG)\r
 180       System.out.println("StrategyMgr: search....");\r
 181     mc.setSpeedLeft(70);\r
 182     mc.setSpeedRight(50);\r
 183   }\r
 184 \r
 185   public void straight() {\r
 186     if (DEBUG)\r
 187       System.out.println("StrategyMgr: strait....");\r
 188     mc.setSpeedLeft(100);\r
 189     mc.setSpeedRight(100);\r
 190   }\r
 191 \r
 192   public void spinRight() {\r
 193     if (DEBUG)\r
 194       System.out.println("StrategyMgr: spinRight....");\r
 195     mc.setSpeedSpinLeft(100);\r
 196     mc.setSpeedSpinRight(0);\r
 197   }\r
 198 \r
 199   public void spinLeft() {\r
 200     if (DEBUG)\r
 201       System.out.println("StrategyMgr: spinLeft....");\r
 202     mc.setSpeedSpinLeft(0);\r
 203     mc.setSpeedSpinRight(100);\r
 204   }\r
 205 \r
 206   public void spin180() {\r
 207     @LOC("THIS,StrategyMgr.V") int mod = (RandomWrapper.nextInt() % 2);\r
 208 \r
 209     if (DEBUG)\r
 210       System.out.println("StrategyMgr: spin180....");\r
 211     if (mod == 1) {\r
 212       mc.setSpeedSpinLeft(0);\r
 213       mc.setSpeedSpinRight(100);\r
 214     } else {\r
 215       mc.setSpeedSpinLeft(100);\r
 216       mc.setSpeedSpinRight(0);\r
 217     }\r
 218   }\r
 219 \r
 220   public void right() {\r
 221     if (DEBUG)\r
 222       System.out.println("StrategyMgr: right....");\r
 223     mc.setSpeedTurnLeft(100);\r
 224     mc.setSpeedRight(zeroSpeed);\r
 225   }\r
 226 \r
 227   public void left() {\r
 228     if (DEBUG)\r
 229       System.out.println("StrategyMgr: left....");\r
 230     mc.setSpeedLeft(zeroSpeed);\r
 231     mc.setSpeedTurnRight(100);\r
 232   }\r
 233 \r
 234   public void bearRight() {\r
 235     if (DEBUG)\r
 236       System.out.println("StrategyMgr: bearRight....");\r
 237     mc.setSpeedTurnLeft(100);\r
 238     mc.setSpeedTurnRight(60);\r
 239   }\r
 240 \r
 241   public void bearLeft() {\r
 242     if (DEBUG)\r
 243       System.out.println("StrategyMgr: bearLeft....");\r
 244     mc.setSpeedTurnLeft(60);\r
 245     mc.setSpeedTurnRight(100);\r
 246   }\r
 247 \r
 248   public void back() {\r
 249     if (DEBUG)\r
 250       System.out.println("StrategyMgr: back....");\r
 251     mc.setSpeedLeft(0);\r
 252     mc.setSpeedRight(0);\r
 253   }\r
 254 \r
 255   public void backBearLeft() {\r
 256     if (DEBUG)\r
 257       System.out.println("StrategyMgr: backBearLeft....");\r
 258     mc.setSpeedLeft(30);\r
 259     mc.setSpeedRight(0);\r
 260   }\r
 261 \r
 262   public void backBearRight() {\r
 263     if (DEBUG)\r
 264       System.out.println("StrategyMgr: backBearRight....");\r
 265     mc.setSpeedLeft(0);\r
 266     mc.setSpeedRight(30);\r
 267   }\r
 268 }\r