Robust/src/Benchmarks/SSJava/JavaNator/PWMManager.java

   1 /*\r
   2  * PWMManager.java\r
   3  *\r
   4  * Copyright (c) 1993-2002 Sun Microsystems, Inc. All Rights Reserved.\r
   5  *\r
   6  * This software is the confidential and proprietary information of Sun\r
   7  * Microsystems, Inc. ("Confidential Information").  You shall not\r
   8  * disclose such Confidential Information and shall use it only in\r
   9  * accordance with the terms of the license agreement you entered into\r
  10  * with Sun.\r
  11  *\r
  12  * SUN MAKES NO REPRESENTATIONS OR WARRANTIES ABOUT THE SUITABILITY OF\r
  13  * THE SOFTWARE, EITHER EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED\r
  14  * TO THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A\r
  15  * PARTICULAR PURPOSE, OR NON-INFRINGEMENT. SUN SHALL NOT BE LIABLE FOR\r
  16  * ANY DAMAGES SUFFERED BY LICENSEE AS A RESULT OF USING, MODIFYING OR\r
  17  * DISTRIBUTING THIS SOFTWARE OR ITS DERIVATIVES.\r
  18  */\r
  19 \r
  20 /**\r
  21  * PWMManager - Interface between robot strategy code and the various motors\r
  22  * PWMControl classes. Agility is a number between 0 to 100 and represent the\r
  23  * precentage of max speed to be applied to the turn side wheel. On left turn\r
  24  * the left wheel will receive less speed as % of "speed" value represented by\r
  25  * agility.\r
  26  * \r
  27  * @author Michael Gesundheit\r
  28  * @version 1.0\r
  29  */\r
  30 \r
  31 @LATTICE("V")\r
  32 @METHODDEFAULT("OUT<THIS,THIS<V,V<IN,V*,THISLOC=THIS,RETURNLOC=OUT")\r
  33 public class PWMManager {\r
  34 \r
  35   // private int GPIO_A_OER = 0x09002000;\r
  36   // private int GPIO_A_OUT = GPIO_A_OER + 4;\r
  37   // private int GPIO_E_OER = 0x09002400;\r
  38   // private int GPIO_E_OUT = 0x09002404;\r
  39   // private byte MOTOR_PORTID_6 = 6; // Bit 2 (...3,2,1,0)\r
  40   // private byte MOTOR_PORTID_7 = 7; // Bit 3 (...3,2,1,0)\r
  41   @LOC("V")\r
  42   private int currentRegMask;\r
  43   @LOC("V")\r
  44   private boolean DEBUG = false;\r
  45   // private PWMControl pwmControl;\r
  46   @LOC("V")\r
  47   private RCBridge rcb;\r
  48   @LOC("V")\r
  49   private int speedFactor;\r
  50   @LOC("V")\r
  51   private int agilityFactor;\r
  52   @LOC("V")\r
  53   private int zeroSpeed = 45;\r
  54 \r
  55   /**\r
  56    * Constractor\r
  57    */\r
  58   public PWMManager(String pwmSelection) {\r
  59     /*\r
  60      * Instantiate PWM Makers one for each motor. motorPortId is 1 to 8 and is\r
  61      * corresponding to 8 bits in a byte.\r
  62      */\r
  63     // if (pwmSelection.equals("rtsj"))\r
  64     // pwmControl = new PWMRtsj(this, MOTOR_PORTID_6, MOTOR_PORTID_7);\r
  65     // else {\r
  66     // System.out.println("Selection PWMNative is activated");\r
  67     // pwmControl = new PWMNative(this, MOTOR_PORTID_6, MOTOR_PORTID_7);\r
  68     // System.out.println("Selection PWMNative is activated.... Return");\r
  69     // }\r
  70 \r
  71     // rcb = new RCBridge(this);\r
  72     rcb = new RCBridge();\r
  73 \r
  74     /* Enable input bits 0,1 Enable output for the rest */\r
  75     // rawJEM.set(GPIO_E_OER, 0x00C0);\r
  76   }\r
  77 \r
  78   public void setManualMode() {\r
  79     if (DEBUG)\r
  80       System.out.println("PWMManager: setManualMode....");\r
  81     // pwmControl.setManualMode();\r
  82     rcb.setManualMode();\r
  83   }\r
  84 \r
  85   public void setAutomatedMode() {\r
  86     if (DEBUG)\r
  87       System.out.println("PWMManager: setAutomatedMode....");\r
  88     // pwmControl.setAutomatedMode();\r
  89     rcb.setAutomatedMode();\r
  90   }\r
  91 \r
  92   // public PWMControl getPWMControl() {\r
  93   // if (DEBUG)\r
  94   // System.out.println("PWMManager: getPWMControl....");\r
  95   // return pwmControl;\r
  96   // }\r
  97 \r
  98   public synchronized void writeToPort(int myBit, int myValue) {\r
  99     currentRegMask &= ~myBit; // e.g. 0x11110111\r
 100     currentRegMask |= myValue;\r
 101     /*\r
 102      * // if (DEBUG){ // System.out.println("PWMM: writeToPort: myBit = 0x" +\r
 103      * Integer.toHexString(myBit) + // " ~myBit = 0x" +\r
 104      * Integer.toHexString(~myBit) + " myValue = 0x" + //\r
 105      * Integer.toHexString(myValue) + " currentRegMask = 0x" + //\r
 106      * Integer.toHexString(currentRegMask)); //}\r
 107      */\r
 108     // rawJEM.set(GPIO_E_OUT, currentRegMask);\r
 109   }\r
 110 \r
 111   /*\r
 112    * public void stop(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: stop....");\r
 113    * pwmControl.setSpeedLeft(zeroSpeed); pwmControl.setSpeedRight(zeroSpeed); }\r
 114    * \r
 115    * public void search(){ if(DEBUG)\r
 116    * System.out.println("PWMManager: search...."); pwmControl.setSpeedLeft(70);\r
 117    * pwmControl.setSpeedRight(50); }\r
 118    * \r
 119    * public void straight(){ if(DEBUG)\r
 120    * System.out.println("PWMManager: strait...."); pwmControl.setSpeedLeft(100);\r
 121    * pwmControl.setSpeedRight(100); }\r
 122    * \r
 123    * public void spinRight(){ if(DEBUG)\r
 124    * System.out.println("PWMManager: spinRight....");\r
 125    * pwmControl.setSpeedSpinLeft(100); pwmControl.setSpeedSpinRight(0); }\r
 126    * \r
 127    * public void spinLeft(){ if(DEBUG)\r
 128    * System.out.println("PWMManager: spinLeft....");\r
 129    * pwmControl.setSpeedSpinLeft(0); pwmControl.setSpeedSpinRight(100); }\r
 130    * \r
 131    * public void spin180(){ int mod = (rand.nextInt() % 2);\r
 132    * \r
 133    * if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: spin180...."); if(mod == 1){\r
 134    * pwmControl.setSpeedSpinLeft(0); pwmControl.setSpeedSpinRight(100); }else{\r
 135    * pwmControl.setSpeedSpinLeft(100); pwmControl.setSpeedSpinRight(0); } }\r
 136    * \r
 137    * public void right(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: right....");\r
 138    * pwmControl.setSpeedTurnLeft(100); pwmControl.setSpeedRight(zeroSpeed); }\r
 139    * \r
 140    * public void left(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: left....");\r
 141    * pwmControl.setSpeedLeft(zeroSpeed); pwmControl.setSpeedTurnRight(100); }\r
 142    * \r
 143    * public void bearRight(){ if(DEBUG)\r
 144    * System.out.println("PWMManager: bearRight....");\r
 145    * pwmControl.setSpeedTurnLeft(100); pwmControl.setSpeedTurnRight(60); }\r
 146    * \r
 147    * public void bearLeft(){ if(DEBUG)\r
 148    * System.out.println("PWMManager: bearLeft....");\r
 149    * pwmControl.setSpeedTurnLeft(60); pwmControl.setSpeedTurnRight(100); }\r
 150    * \r
 151    * public void back(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: back....");\r
 152    * pwmControl.setSpeedLeft(0); pwmControl.setSpeedRight(0); }\r
 153    * \r
 154    * public void backBearLeft(){ if(DEBUG)\r
 155    * System.out.println("PWMManager: backBearLeft....");\r
 156    * pwmControl.setSpeedLeft(30); pwmControl.setSpeedRight(0); }\r
 157    * \r
 158    * public void backBearRight(){ if(DEBUG)\r
 159    * System.out.println("PWMManager: backBearRight....");\r
 160    * pwmControl.setSpeedLeft(0); pwmControl.setSpeedRight(30); }\r
 161    */\r
 162   public void resume() {\r
 163     if (DEBUG)\r
 164       System.out.println("PWMManager: Reasume...........");\r
 165   }\r
 166 \r
 167   /**\r
 168    * setSpeedFactor - set speed factor value\r
 169    * \r
 170    * @param speed\r
 171    *          factor\r
 172    */\r
 173   public synchronized void setSpeedFactor(int speedFactor) {\r
 174     if (DEBUG)\r
 175       System.out.println("PWMManager: setSpeedFactor....");\r
 176     this.speedFactor = speedFactor;\r
 177     // pwmControl.setSpeedAgilityFactors(speedFactor, agilityFactor);\r
 178   }\r
 179 \r
 180   /**\r
 181    * setAgilityFactor\r
 182    * \r
 183    * @param agility\r
 184    *          factor\r
 185    */\r
 186   public synchronized void setAgilityFactor(int agilityFactor) {\r
 187     if (DEBUG)\r
 188       System.out.println("PWMManager: setAgilityFactor....");\r
 189     this.agilityFactor = agilityFactor;\r
 190     // pwmControl.setSpeedAgilityFactors(speedFactor, agilityFactor);\r
 191   }\r
 192 \r
 193   /**\r
 194    * setSpeedAgilityFactors - set both speed and agility\r
 195    * \r
 196    * @param speed\r
 197    * @param agility\r
 198    */\r
 199   public synchronized void setSpeedAgilityFactors(@LOC("IN") int speed, @LOC("IN") int agility) {\r
 200     if (DEBUG)\r
 201       System.out.println("PWMManager: setSpeedAgilityFactors....");\r
 202     speedFactor = speed;\r
 203     agilityFactor = agility;\r
 204     // pwmControl.setSpeedAgilityFactors(speedFactor, agilityFactor);\r
 205   }\r
 206 \r
 207   /**\r
 208    * Control debug messaging. true - Activate debug messages false - deactivate\r
 209    * debug messages\r
 210    */\r
 211   public void setDebug(boolean debug) {\r
 212     DEBUG = debug;\r
 213   }\r
 214 }