Robust/src/Benchmarks/SSJava/JavaNator/PWMManager.java

   1 /*\r
   2  * PWMManager.java\r
   3  *\r
   4  * Copyright (c) 1993-2002 Sun Microsystems, Inc. All Rights Reserved.\r
   5  *\r
   6  * This software is the confidential and proprietary information of Sun\r
   7  * Microsystems, Inc. ("Confidential Information").  You shall not\r
   8  * disclose such Confidential Information and shall use it only in\r
   9  * accordance with the terms of the license agreement you entered into\r
  10  * with Sun.\r
  11  *\r
  12  * SUN MAKES NO REPRESENTATIONS OR WARRANTIES ABOUT THE SUITABILITY OF\r
  13  * THE SOFTWARE, EITHER EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED\r
  14  * TO THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A\r
  15  * PARTICULAR PURPOSE, OR NON-INFRINGEMENT. SUN SHALL NOT BE LIABLE FOR\r
  16  * ANY DAMAGES SUFFERED BY LICENSEE AS A RESULT OF USING, MODIFYING OR\r
  17  * DISTRIBUTING THIS SOFTWARE OR ITS DERIVATIVES.\r
  18  */\r
  19 \r
  20 /**\r
  21  * PWMManager - Interface between robot strategy code and the various motors\r
  22  * PWMControl classes. Agility is a number between 0 to 100 and represent the\r
  23  * precentage of max speed to be applied to the turn side wheel. On left turn\r
  24  * the left wheel will receive less speed as % of "speed" value represented by\r
  25  * agility.\r
  26  * \r
  27  * @author Michael Gesundheit\r
  28  * @version 1.0\r
  29  */\r
  30 \r
  31 public class PWMManager {\r
  32 \r
  33   private int GPIO_A_OER = 0x09002000;\r
  34   private int GPIO_A_OUT = GPIO_A_OER + 4;\r
  35   private int GPIO_E_OER = 0x09002400;\r
  36   private int GPIO_E_OUT = 0x09002404;\r
  37   private byte MOTOR_PORTID_6 = 6; // Bit 2 (...3,2,1,0)\r
  38   private byte MOTOR_PORTID_7 = 7; // Bit 3 (...3,2,1,0)\r
  39   private int currentRegMask;\r
  40   private boolean DEBUG = false;\r
  41   private int currentSpeedL;\r
  42   private int currentSpeedR;\r
  43   private int currentSpeed;\r
  44   private PWMControl pwmControl;\r
  45   private PWMNative pwmNative;\r
  46   private PWMRtsj pwmRtsj;\r
  47   private RCBridge rcb;\r
  48   private int speedFactor;\r
  49   private int agilityFactor;\r
  50   private int zeroSpeed = 45;\r
  51 \r
  52   /**\r
  53    * Constractor\r
  54    */\r
  55   public PWMManager(String pwmSelection) {\r
  56     /*\r
  57      * Instantiate PWM Makers one for each motor. motorPortId is 1 to 8 and is\r
  58      * corresponding to 8 bits in a byte.\r
  59      */\r
  60     if (pwmSelection.equals("rtsj"))\r
  61       pwmControl = new PWMRtsj(this, MOTOR_PORTID_6, MOTOR_PORTID_7);\r
  62     else {\r
  63       System.out.println("Selection PWMNative is activated");\r
  64       pwmControl = new PWMNative(this, MOTOR_PORTID_6, MOTOR_PORTID_7);\r
  65       System.out.println("Selection PWMNative is activated.... Return");\r
  66     }\r
  67 \r
  68     // rcb = new RCBridge(this);\r
  69     rcb = new RCBridge();\r
  70 \r
  71     /* Enable input bits 0,1 Enable output for the rest */\r
  72     // rawJEM.set(GPIO_E_OER, 0x00C0);\r
  73   }\r
  74 \r
  75   public void setManualMode() {\r
  76     if (DEBUG)\r
  77       System.out.println("PWMManager: setManualMode....");\r
  78     pwmControl.setManualMode();\r
  79     rcb.setManualMode();\r
  80   }\r
  81 \r
  82   public void setAutomatedMode() {\r
  83     if (DEBUG)\r
  84       System.out.println("PWMManager: setAutomatedMode....");\r
  85     pwmControl.setAutomatedMode();\r
  86     rcb.setAutomatedMode();\r
  87   }\r
  88 \r
  89   public PWMControl getPWMControl() {\r
  90     if (DEBUG)\r
  91       System.out.println("PWMManager: getPWMControl....");\r
  92     return pwmControl;\r
  93   }\r
  94 \r
  95   public synchronized void writeToPort(int myBit, int myValue) {\r
  96     currentRegMask &= ~myBit; // e.g. 0x11110111\r
  97     currentRegMask |= myValue;\r
  98     /*\r
  99      * // if (DEBUG){ // System.out.println("PWMM: writeToPort: myBit = 0x" +\r
 100      * Integer.toHexString(myBit) + // " ~myBit = 0x" +\r
 101      * Integer.toHexString(~myBit) + " myValue = 0x" + //\r
 102      * Integer.toHexString(myValue) + " currentRegMask = 0x" + //\r
 103      * Integer.toHexString(currentRegMask)); //}\r
 104      */\r
 105     // rawJEM.set(GPIO_E_OUT, currentRegMask);\r
 106   }\r
 107 \r
 108   /*\r
 109    * public void stop(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: stop....");\r
 110    * pwmControl.setSpeedLeft(zeroSpeed); pwmControl.setSpeedRight(zeroSpeed); }\r
 111    * \r
 112    * public void search(){ if(DEBUG)\r
 113    * System.out.println("PWMManager: search...."); pwmControl.setSpeedLeft(70);\r
 114    * pwmControl.setSpeedRight(50); }\r
 115    * \r
 116    * public void straight(){ if(DEBUG)\r
 117    * System.out.println("PWMManager: strait...."); pwmControl.setSpeedLeft(100);\r
 118    * pwmControl.setSpeedRight(100); }\r
 119    * \r
 120    * public void spinRight(){ if(DEBUG)\r
 121    * System.out.println("PWMManager: spinRight....");\r
 122    * pwmControl.setSpeedSpinLeft(100); pwmControl.setSpeedSpinRight(0); }\r
 123    * \r
 124    * public void spinLeft(){ if(DEBUG)\r
 125    * System.out.println("PWMManager: spinLeft....");\r
 126    * pwmControl.setSpeedSpinLeft(0); pwmControl.setSpeedSpinRight(100); }\r
 127    * \r
 128    * public void spin180(){ int mod = (rand.nextInt() % 2);\r
 129    * \r
 130    * if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: spin180...."); if(mod == 1){\r
 131    * pwmControl.setSpeedSpinLeft(0); pwmControl.setSpeedSpinRight(100); }else{\r
 132    * pwmControl.setSpeedSpinLeft(100); pwmControl.setSpeedSpinRight(0); } }\r
 133    * \r
 134    * public void right(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: right....");\r
 135    * pwmControl.setSpeedTurnLeft(100); pwmControl.setSpeedRight(zeroSpeed); }\r
 136    * \r
 137    * public void left(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: left....");\r
 138    * pwmControl.setSpeedLeft(zeroSpeed); pwmControl.setSpeedTurnRight(100); }\r
 139    * \r
 140    * public void bearRight(){ if(DEBUG)\r
 141    * System.out.println("PWMManager: bearRight....");\r
 142    * pwmControl.setSpeedTurnLeft(100); pwmControl.setSpeedTurnRight(60); }\r
 143    * \r
 144    * public void bearLeft(){ if(DEBUG)\r
 145    * System.out.println("PWMManager: bearLeft....");\r
 146    * pwmControl.setSpeedTurnLeft(60); pwmControl.setSpeedTurnRight(100); }\r
 147    * \r
 148    * public void back(){ if(DEBUG) System.out.println("PWMManager: back....");\r
 149    * pwmControl.setSpeedLeft(0); pwmControl.setSpeedRight(0); }\r
 150    * \r
 151    * public void backBearLeft(){ if(DEBUG)\r
 152    * System.out.println("PWMManager: backBearLeft....");\r
 153    * pwmControl.setSpeedLeft(30); pwmControl.setSpeedRight(0); }\r
 154    * \r
 155    * public void backBearRight(){ if(DEBUG)\r
 156    * System.out.println("PWMManager: backBearRight....");\r
 157    * pwmControl.setSpeedLeft(0); pwmControl.setSpeedRight(30); }\r
 158    */\r
 159   public void resume() {\r
 160     if (DEBUG)\r
 161       System.out.println("PWMManager: Reasume...........");\r
 162   }\r
 163 \r
 164   /**\r
 165    * setSpeedFactor - set speed factor value\r
 166    * \r
 167    * @param speed\r
 168    *          factor\r
 169    */\r
 170   public synchronized void setSpeedFactor(int speedFactor) {\r
 171     if (DEBUG)\r
 172       System.out.println("PWMManager: setSpeedFactor....");\r
 173     this.speedFactor = speedFactor;\r
 174     pwmControl.setSpeedAgilityFactors(speedFactor, agilityFactor);\r
 175   }\r
 176 \r
 177   /**\r
 178    * setAgilityFactor\r
 179    * \r
 180    * @param agility\r
 181    *          factor\r
 182    */\r
 183   public synchronized void setAgilityFactor(int agilityFactor) {\r
 184     if (DEBUG)\r
 185       System.out.println("PWMManager: setAgilityFactor....");\r
 186     this.agilityFactor = agilityFactor;\r
 187     pwmControl.setSpeedAgilityFactors(speedFactor, agilityFactor);\r
 188   }\r
 189 \r
 190   /**\r
 191    * setSpeedAgilityFactors - set both speed and agility\r
 192    * \r
 193    * @param speed\r
 194    * @param agility\r
 195    */\r
 196   public synchronized void setSpeedAgilityFactors(int speed, int agility) {\r
 197     if (DEBUG)\r
 198       System.out.println("PWMManager: setSpeedAgilityFactors....");\r
 199     speedFactor = speed;\r
 200     agilityFactor = agility;\r
 201     pwmControl.setSpeedAgilityFactors(speedFactor, agilityFactor);\r
 202   }\r
 203 \r
 204   /**\r
 205    * Control debug messaging. true - Activate debug messages false - deactivate\r
 206    * debug messages\r
 207    */\r
 208   public void setDebug(boolean debug) {\r
 209     DEBUG = debug;\r
 210   }\r
 211 }