Robust/src/Benchmarks/SSJava/JavaNator/PWMControl.java

   1 /*\r
   2  * PWMControl.java\r
   3  *\r
   4  * Copyright (c) 1993-2002 Sun Microsystems, Inc. All Rights Reserved.\r
   5  *\r
   6  * This software is the confidential and proprietary information of Sun\r
   7  * Microsystems, Inc. ("Confidential Information").  You shall not\r
   8  * disclose such Confidential Information and shall use it only in\r
   9  * accordance with the terms of the license agreement you entered into\r
  10  * with Sun.\r
  11  *\r
  12  * SUN MAKES NO REPRESENTATIONS OR WARRANTIES ABOUT THE SUITABILITY OF\r
  13  * THE SOFTWARE, EITHER EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED\r
  14  * TO THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A\r
  15  * PARTICULAR PURPOSE, OR NON-INFRINGEMENT. SUN SHALL NOT BE LIABLE FOR\r
  16  * ANY DAMAGES SUFFERED BY LICENSEE AS A RESULT OF USING, MODIFYING OR\r
  17  * DISTRIBUTING THIS SOFTWARE OR ITS DERIVATIVES.\r
  18  */\r
  19 \r
  20 /**\r
  21  * This class is the super class of all motor control classes. The class\r
  22  * represent a generic interface to such class. In our case the motor controller\r
  23  * require for 0 speed 1.5 ms out of 10-20ms cycle and a change between 1 to 2\r
  24  * seconds for max reverse and forward speed. These values: 1, 1.5, 2 and 20 ms\r
  25  * are thus this class specific\r
  26  * \r
  27  * @author Michael Gesundheit\r
  28  * @version 1.0\r
  29  */\r
  30 \r
  31 public abstract class PWMControl {\r
  32 \r
  33   PWMManager pwmManager;\r
  34   boolean DEBUG = false;\r
  35   // boolean DEBUG = true;\r
  36   static final byte PULSE_HIGH = 1;\r
  37   static final byte PULSE_LOW = 0;\r
  38   int highMask;\r
  39   int m1HighMask;\r
  40   int m2HighMask;\r
  41   int lowMask;\r
  42   int myOwnBit;\r
  43   int myBitPos;\r
  44   int m1BitPos;\r
  45   int m2BitPos;\r
  46   int speedFactor;\r
  47   int agilityFactor;\r
  48   boolean updateTime;\r
  49   int pulseWidth;\r
  50   Object obj;\r
  51 \r
  52   int motorLeftUpTime = 150;\r
  53   int motorRightUpTime = 150;\r
  54   boolean manualMode = false;\r
  55 \r
  56   PWMControl(PWMManager pwmMan, int motor1bit, int motor2bit) {\r
  57     pwmManager = pwmMan; // This is papa\r
  58     m1BitPos = 0x1 << motor1bit;\r
  59     m2BitPos = 0x1 << motor2bit;\r
  60     m1HighMask = 0x1 << motor1bit;\r
  61     m2HighMask = 0x1 << motor2bit;\r
  62     lowMask = 0x0;\r
  63     obj = new Object();\r
  64   }\r
  65 \r
  66   public void setManualMode() {\r
  67     if (DEBUG)\r
  68       System.out.println("PWMContolr: setManualMode... ");\r
  69 //    synchronized (obj) {\r
  70       if (manualMode == false) {\r
  71         manualMode = true;\r
  72       }\r
  73 //    }\r
  74   }\r
  75 \r
  76   public void setAutomatedMode() {\r
  77     if (DEBUG)\r
  78       System.out.println("PWMControl: setAutomatedMode... ");\r
  79 //    synchronized (obj) {\r
  80       if (manualMode == true) {\r
  81         System.out.println("PWMControl: wake me up... ");\r
  82         manualMode = false;\r
  83         // obj.notify();\r
  84         System.out.println("PWMControl: wake me up...... tried!!!");\r
  85       }\r
  86 //    }\r
  87   }\r
  88 \r
  89   /**\r
  90    * OutPut value to motor control line\r
  91    */\r
  92   public void outToPortMLeft(byte value) {\r
  93     /*\r
  94      * System.out.println("PWMControl " + Integer.toString(myOwnBit) +\r
  95      * //" bit position = 0x" + Integer.toHexString(myOwnBit) +\r
  96      * " output value = 0x" + Integer.toHexString(value));\r
  97      */\r
  98     if (value == PULSE_HIGH) {\r
  99       pwmManager.writeToPort(m1BitPos, m1HighMask);\r
 100     } else {\r
 101       pwmManager.writeToPort(m1BitPos, lowMask);\r
 102     }\r
 103   }\r
 104 \r
 105   public void outToPortMRight(byte value) {\r
 106     /*\r
 107      * System.out.println("PWMControl " + Integer.toString(myOwnBit) +\r
 108      * //" bit position = 0x" + Integer.toHexString(myOwnBit) +\r
 109      * " output value = 0x" + Integer.toHexString(value));\r
 110      */\r
 111     if (value == PULSE_HIGH) {\r
 112       pwmManager.writeToPort(m2BitPos, m2HighMask);\r
 113     } else {\r
 114       pwmManager.writeToPort(m2BitPos, lowMask);\r
 115     }\r
 116   }\r
 117 \r
 118   /**\r
 119    * setSpeedSpin - Set speed for the spin case motor 1.\r
 120    * \r
 121    * @param uptime\r
 122    *          pulse width (time position)\r
 123    */\r
 124   public void setSpeedSpinLeft(int timePosition) {\r
 125   }\r
 126 \r
 127   /**\r
 128    * setSpeedSpinRight - Set speed for the spin case right motor.\r
 129    * \r
 130    * @param uptime\r
 131    *          pulse width (time position)\r
 132    */\r
 133   public void setSpeedSpinRight(int timePosition) {\r
 134   }\r
 135 \r
 136   /**\r
 137    * setSpeedTurnM1 - set speed considering agility factor for motor 1\r
 138    * \r
 139    * @param uptime\r
 140    *          pulse width (time position)\r
 141    */\r
 142   public void setSpeedTurnLeft(int timePosition) {\r
 143   }\r
 144 \r
 145   /**\r
 146    * setSpeedTurnM1 - set speed considering agility factor for motor 2\r
 147    * \r
 148    * @param uptime\r
 149    *          pulse width (time position)\r
 150    */\r
 151   public void setSpeedTurnRight(int timePosition) {\r
 152   }\r
 153 \r
 154   /**\r
 155    * setSpeedLeft - speed control for motor 1.\r
 156    * \r
 157    * @param uptime\r
 158    *          pulse width (time position)\r
 159    */\r
 160   public void setSpeedLeft(int timePosition) {\r
 161   }\r
 162 \r
 163   /**\r
 164    * setSpeedRight - speed control for motor 1.\r
 165    * \r
 166    * @param uptime\r
 167    *          pulse width (time position)\r
 168    */\r
 169   public void setSpeedRight(int timePosition) {\r
 170   }\r
 171 \r
 172   public void setSpeedAgilityFactors(int speed, int agility) {\r
 173 //    synchronized (this) {\r
 174       speedFactor = speed;\r
 175       agilityFactor = agility;\r
 176 //    }\r
 177   }\r
 178 \r
 179   public void setUrgentReverse() {\r
 180   }\r
 181 \r
 182   public void setUrgentStraight() {\r
 183   }\r
 184 \r
 185   /**\r
 186    * Control debug messageing. true - Activate debug messages false - deactivate\r
 187    * debug messages\r
 188    */\r
 189   public void setDebug(boolean debug) {\r
 190     DEBUG = debug;\r
 191   }\r
 192 }\r