include/linux/mpu6880.h

   1 /*
   2  * Definitions for mma8452 compass chip.
   3  */
   4 #ifndef __MPU6880_H
   5 #define __MPU6880_H
   6
   7 #include <linux/ioctl.h>
   8 /**add***/
   9 #define MPU6880_PRECISION               16
  10 #define MPU6880_RANGE                   2000000
  11
  12 #define MPU6880_SMPLRT_DIV              0x19
  13 #define MPU6880_CONFIG                  0x1A
  14 #define MPU6880_GYRO_CONFIG             0x1B
  15 #define MPU6880_ACCEL_CONFIG    0x1C
  16 #define MPU6880_ACCEL_CONFIG2   0x1D
  17 #define MPU6880_LP_ACCEL_ODR   0x1E
  18 #define MPU6880_WOM_THRESH      0x1F
  19 #define MPU6880_FIFO_EN                 0x23
  20 #define MPU6880_INT_PIN_CFG             0x37
  21 #define MPU6880_INT_ENABLE              0x38
  22 #define MPU6880_DMP_INT_STATUS  0x39
  23 #define MPU6880_INT_STATUS              0x3A
  24 #define MPU6880_ACCEL_XOUT_H    0x3B
  25 #define MPU6880_TEMP_OUT_H      0x41
  26 #define MPU6880_GYRO_XOUT_H     0x43
  27 #define MPU6880_ACCEL_INTEL_CTRL 0x69
  28 #define MPU6880_USER_CTRL               0x6A
  29 #define MPU6880_PWR_MGMT_1              0x6B
  30 #define MPU6880_PWR_MGMT_2              0x6C
  31 #define MPU6880_PRGM_STRT_ADDRH     0x70
  32 #define MPU6880_FIFO_COUNTH             0x72
  33 #define MPU6880_FIFO_R_W                0x74
  34 #define MPU6880_WHOAMI                  0x75
  35
  36 #define MPU6880_DEVICE_ID               0x78
  37 /*------------------------------
  38         MPU6880_CONFIG
  39 --------------------------------*/
  40 #define DLPF_CFG_250HZ          0x00
  41 #define DLPF_CFG_184HZ          0x01
  42 #define DLPF_CFG_98HZ           0x02
  43 #define DLPF_CFG_41HZ           0x03
  44 #define DLPF_CFG_20HZ           0x04
  45 #define DLPF_CFG_10HZ           0x05
  46 #define DLPF_CFG_5HZ            0x06
  47 #define DLPF_CFG_3600HZ         0x07
  48 #define EXT_SYNC_SET_TEMP       0x08
  49 #define EXT_SYNC_SET_GYRO_X     0x10
  50 #define EXT_SYNC_SET_GYRO_Y     0x18
  51 #define EXT_SYNC_SET_GYRO_Z     0x20
  52 #define EXT_SYNC_SET_ACCEL_X    0x28
  53 #define EXT_SYNC_SET_ACCEL_Y    0x30
  54 #define EXT_SYNC_SET_ACCEL_Z    0x38
  55
  56
  57 /*------------------------------
  58         MPU6880_GYRO_CONFIG
  59 --------------------------------*/
  60 #define GFSR_250DPS                     (0 <<3)
  61 #define GFSR_500DPS                     (1 <<3)
  62 #define GFSR_1000DPS            (2 <<3)
  63 #define GFSR_2000DPS            (3 <<3)
  64
  65 /*------------------------------
  66         MPU6880_ACCEL_CONFIG
  67 --------------------------------*/
  68 #define AFSR_2G         (0 <<3)
  69 #define AFSR_4G         (1 <<3)
  70 #define AFSR_8G         (2 <<3)
  71 #define AFSR_16G        (3 <<3)
  72
  73
  74 /*------------------------------
  75         MPU6880_ACCEL_CONFIG2
  76 --------------------------------*/
  77 #define A_DLPF_CFG_460HZ                0x00
  78 #define A_DLPF_CFG_184HZ                0x01
  79 #define A_DLPF_CFG_92HZ         0x02
  80 #define A_DLPF_CFG_41HZ         0x03
  81 #define A_DLPF_CFG_20HZ         0x04
  82 #define A_DLPF_CFG_10HZ         0x05
  83 #define A_DLPF_CFG_5HZ                  0x06
  84 //#define A_DLPF_CFG_460HZ      0x07
  85 #define BIT_FIFO_SIZE_1K                 0x40
  86 #define BIT_ACCEL_FCHOICE_B             0x08
  87
  88
  89 /*------------------------------
  90         MPU6880_LP_ACCEL_ODR
  91 --------------------------------*/
  92 #define LPA_CLK_P24HZ   0x0
  93 #define LPA_CLK_P49HZ   0x1
  94 #define LPA_CLK_P98HZ   0x2
  95 #define LPA_CLK_1P95HZ  0x3
  96 #define LPA_CLK_3P91HZ  0x4
  97 #define LPA_CLK_7P81HZ  0x5
  98 #define LPA_CLK_15P63HZ 0x6
  99 #define LPA_CLK_31P25HZ 0x7
 100 #define LPA_CLK_62P50HZ 0x8
 101 #define LPA_CLK_125HZ   0x9
 102 #define LPA_CLK_250HZ   0xa
 103 #define LPA_CLK_500HZ   0xb
 104
 105
 106 /*------------------------------
 107         MPU6880_PWR_MGMT_1
 108 --------------------------------*/
 109 #define BIT_H_RESET                     (1<<7)
 110 #define BIT_SLEEP                       (1<<6)
 111 #define BIT_CYCLE                       (1<<5)
 112 #define BIT_GYRO_STANDBY        (1<<4)
 113 #define BIT_PD_PTAT                     (1<<3)
 114 #define BIT_CLKSEL                      (1<<0)
 115
 116 #define CLKSEL_INTERNAL         0
 117 #define CLKSEL_PLL                      1
 118
 119 /*------------------------------
 120         MPU6880_PWR_MGMT_2
 121 --------------------------------*/
 122 #define BIT_ACCEL_STBY              0x38
 123 #define BIT_GYRO_STBY               0x07
 124 #define BITS_LPA_WAKE_CTRL 0xC0
 125 #define BITS_LPA_WAKE_1HZ 0x00
 126 #define BITS_LPA_WAKE_2HZ 0x40
 127 #define BITS_LPA_WAKE_20HZ 0x80
 128
 129 #define MPU6880_PWRM1_SLEEP                             0x40
 130 #define MPU6880_PWRM1_GYRO_STANDBY              0x10
 131 #define MPU6880_PWRM2_ACCEL_DISABLE             0x38
 132 #define MPU6880_PWRM2_GYRO_DISABLE              0x07
 133
 134 /*------------------------------
 135         MPU6880_ACCEL_INTEL_CTRL
 136 --------------------------------*/
 137 #define BIT_ACCEL_INTEL_EN      0x80
 138 #define BIT_ACCEL_INTEL_MODE    0x40
 139
 140
 141 /*------------------------------
 142         MPU6880_USER_CTRL
 143 --------------------------------*/
 144 #define BIT_FIFO_RST                    0x04
 145 #define BIT_DMP_RST                     0x08
 146 #define BIT_I2C_MST_EN                  0x20
 147 #define BIT_FIFO_EN                     0x40
 148 #define BIT_DMP_EN                      0x80
 149
 150
 151 /*------------------------------
 152         MPU6880_FIFO_EN
 153 --------------------------------*/
 154 #define BIT_ACCEL_OUT           0x08
 155 #define BITS_GYRO_OUT           0x70
 156
 157
 158 /*------------------------------
 159         MPU6880_INT_PIN_CFG
 160 --------------------------------*/
 161 #define BIT_BYPASS_EN           0x2
 162
 163 /*------------------------------
 164         MPU6880_INT_EN/INT_STATUS
 165 --------------------------------*/
 166 #define BIT_FIFO_OVERLOW        0x80
 167 #define BIT_MOT_INT                             0x40
 168 #define BIT_MPU_RDY                 0x04
 169 #define BIT_DMP_INT                 0x02
 170 #define BIT_RAW_RDY                 0x01
 171
 172
 173 #define DMP_START_ADDR           0x400
 174
 175
 176
 177 #define AXIS_NUM 3
 178 #define AXIS_ADC_BYTE 2
 179 #define SENSOR_PACKET (AXIS_NUM * AXIS_ADC_BYTE)
 180
 181
 182
 183
 184
 185 /*
 186         self-test parameter
 187 */
 188
 189 #define DEF_ST_PRECISION            1000
 190 #define DEF_ST_MPU6500_ACCEL_LPF        2
 191 #define DEF_STABLE_TIME_ST 50
 192 #define DEF_SELFTEST_GYRO_FS            (0 << 3)
 193 #define DEF_SELFTEST_ACCEL_FS           (2 << 3)
 194 #define DEF_SELFTEST_6500_ACCEL_FS      (0 << 3)
 195 #define DEF_SW_SELFTEST_GYRO_FS GFSR_2000DPS
 196 #define DEF_SW_SELFTEST_SENSITIVITY     \
 197         (2000*DEF_ST_PRECISION)/32768
 198
 199 #define DEF_SW_SELFTEST_SAMPLE_COUNT 75
 200 #define DEF_SW_SELFTEST_SAMPLE_TIME 75
 201 #define DEF_SW_ACCEL_CAL_SAMPLE_TIME 50
 202 #define DEF_SW_SKIP_COUNT 10
 203
 204 #define DEF_ST_6500_STABLE_TIME         20
 205 #define BYTES_PER_SENSOR        (6)
 206 #define DEF_SELFTEST_SAMPLE_RATE             0
 207 #define DEF_GYRO_WAIT_TIME          50
 208 #define THREE_AXIS              (3)
 209 #define INIT_ST_SAMPLES          200
 210 #define FIFO_COUNT_BYTE         (2)
 211 #define DEF_ST_TRY_TIMES            2
 212 #define REG_6500_XG_ST_DATA     0x0
 213 #define REG_6500_XA_ST_DATA     0xD
 214 #define BITS_SELF_TEST_EN               0xE0
 215
 216 #define DEF_ST_SCALE                    (1L << 15)
 217
 218 /*---- MPU6500 Self Test Pass/Fail Criteria ----*/
 219 /* Gyro Offset Max Value (dps) */
 220 #define DEF_GYRO_OFFSET_MAX             20
 221 /* Gyro Self Test Absolute Limits ST_AL (dps) */
 222 #define DEF_GYRO_ST_AL                  60
 223 /* Accel Self Test Absolute Limits ST_AL (mg) */
 224 #define DEF_ACCEL_ST_AL_MIN             225
 225 #define DEF_ACCEL_ST_AL_MAX             675
 226 #define DEF_6500_ACCEL_ST_SHIFT_DELTA   500
 227 #define DEF_6500_GYRO_CT_SHIFT_DELTA    500
 228 #define DEF_ST_MPU6500_ACCEL_LPF        2
 229 #define DEF_ST_6500_ACCEL_FS_MG         2000UL
 230 #define DEF_SELFTEST_6500_ACCEL_FS      (0 << 3)
 231
 232 #define DEF_SELFTEST_GYRO_SENS          (32768 / 250)
 233
 234
 235 #define  GSENSOR_DEV_PATH    "/dev/mma8452_daemon"
 236
 237 #endif
 238