drivers/staging/iio/accel/adis16203_core.c

   1 /*
   2  * ADIS16203 Programmable Digital Vibration Sensor driver
   3  *
   4  * Copyright 2010 Analog Devices Inc.
   5  *
   6  * Licensed under the GPL-2 or later.
   7  */
   8
   9 #include <linux/interrupt.h>
  10 #include <linux/irq.h>
  11 #include <linux/gpio.h>
  12 #include <linux/delay.h>
  13 #include <linux/mutex.h>
  14 #include <linux/device.h>
  15 #include <linux/kernel.h>
  16 #include <linux/spi/spi.h>
  17 #include <linux/slab.h>
  18 #include <linux/sysfs.h>
  19 #include <linux/list.h>
  20
  21 #include "../iio.h"
  22 #include "../sysfs.h"
  23 #include "accel.h"
  24 #include "inclinometer.h"
  25 #include "../gyro/gyro.h"
  26 #include "../adc/adc.h"
  27
  28 #include "adis16203.h"
  29
  30 #define DRIVER_NAME             "adis16203"
  31
  32 static int adis16203_check_status(struct device *dev);
  33
  34 /**
  35  * adis16203_spi_write_reg_8() - write single byte to a register
  36  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
  37  * @reg_address: the address of the register to be written
  38  * @val: the value to write
  39  **/
  40 static int adis16203_spi_write_reg_8(struct device *dev,
  41                 u8 reg_address,
  42                 u8 val)
  43 {
  44         int ret;
  45         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  46         struct adis16203_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  47
  48         mutex_lock(&st->buf_lock);
  49         st->tx[0] = ADIS16203_WRITE_REG(reg_address);
  50         st->tx[1] = val;
  51
  52         ret = spi_write(st->us, st->tx, 2);
  53         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  54
  55         return ret;
  56 }
  57
  58 /**
  59  * adis16203_spi_write_reg_16() - write 2 bytes to a pair of registers
  60  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
  61  * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
  62  *               is assumed to have address one greater.
  63  * @val: value to be written
  64  **/
  65 static int adis16203_spi_write_reg_16(struct device *dev,
  66                 u8 lower_reg_address,
  67                 u16 value)
  68 {
  69         int ret;
  70         struct spi_message msg;
  71         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  72         struct adis16203_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  73         struct spi_transfer xfers[] = {
  74                 {
  75                         .tx_buf = st->tx,
  76                         .bits_per_word = 8,
  77                         .len = 2,
  78                         .cs_change = 1,
  79                 }, {
  80                         .tx_buf = st->tx + 2,
  81                         .bits_per_word = 8,
  82                         .len = 2,
  83                         .cs_change = 1,
  84                 },
  85         };
  86
  87         mutex_lock(&st->buf_lock);
  88         st->tx[0] = ADIS16203_WRITE_REG(lower_reg_address);
  89         st->tx[1] = value & 0xFF;
  90         st->tx[2] = ADIS16203_WRITE_REG(lower_reg_address + 1);
  91         st->tx[3] = (value >> 8) & 0xFF;
  92
  93         spi_message_init(&msg);
  94         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
  95         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
  96         ret = spi_sync(st->us, &msg);
  97         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  98
  99         return ret;
 100 }
 101
 102 /**
 103  * adis16203_spi_read_reg_16() - read 2 bytes from a 16-bit register
 104  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
 105  * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
 106  *               is assumed to have address one greater.
 107  * @val: somewhere to pass back the value read
 108  **/
 109 static int adis16203_spi_read_reg_16(struct device *dev,
 110                 u8 lower_reg_address,
 111                 u16 *val)
 112 {
 113         struct spi_message msg;
 114         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 115         struct adis16203_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 116         int ret;
 117         struct spi_transfer xfers[] = {
 118                 {
 119                         .tx_buf = st->tx,
 120                         .bits_per_word = 8,
 121                         .len = 2,
 122                         .cs_change = 1,
 123                         .delay_usecs = 20,
 124                 }, {
 125                         .rx_buf = st->rx,
 126                         .bits_per_word = 8,
 127                         .len = 2,
 128                         .cs_change = 1,
 129                         .delay_usecs = 20,
 130                 },
 131         };
 132
 133         mutex_lock(&st->buf_lock);
 134         st->tx[0] = ADIS16203_READ_REG(lower_reg_address);
 135         st->tx[1] = 0;
 136
 137         spi_message_init(&msg);
 138         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
 139         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
 140         ret = spi_sync(st->us, &msg);
 141         if (ret) {
 142                 dev_err(&st->us->dev, "problem when reading 16 bit register 0x%02X",
 143                                 lower_reg_address);
 144                 goto error_ret;
 145         }
 146         *val = (st->rx[0] << 8) | st->rx[1];
 147
 148 error_ret:
 149         mutex_unlock(&st->buf_lock);
 150         return ret;
 151 }
 152
 153 static ssize_t adis16203_read_12bit_unsigned(struct device *dev,
 154                 struct device_attribute *attr,
 155                 char *buf)
 156 {
 157         int ret;
 158         u16 val = 0;
 159         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 160
 161         ret = adis16203_spi_read_reg_16(dev, this_attr->address, &val);
 162         if (ret)
 163                 return ret;
 164
 165         if (val & ADIS16203_ERROR_ACTIVE)
 166                 adis16203_check_status(dev);
 167
 168         return sprintf(buf, "%u\n", val & 0x0FFF);
 169 }
 170
 171 static ssize_t adis16203_read_temp(struct device *dev,
 172                 struct device_attribute *attr,
 173                 char *buf)
 174 {
 175         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 176         ssize_t ret;
 177         u16 val;
 178
 179         /* Take the iio_dev status lock */
 180         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 181
 182         ret = adis16203_spi_read_reg_16(dev, ADIS16203_TEMP_OUT, (u16 *)&val);
 183         if (ret)
 184                 goto error_ret;
 185
 186         if (val & ADIS16203_ERROR_ACTIVE)
 187                 adis16203_check_status(dev);
 188
 189         val &= 0xFFF;
 190         ret = sprintf(buf, "%d\n", val);
 191
 192 error_ret:
 193         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 194         return ret;
 195 }
 196
 197 static ssize_t adis16203_read_14bit_signed(struct device *dev,
 198                 struct device_attribute *attr,
 199                 char *buf)
 200 {
 201         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 202         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 203         s16 val = 0;
 204         ssize_t ret;
 205
 206         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 207
 208         ret = adis16203_spi_read_reg_16(dev, this_attr->address, (u16 *)&val);
 209         if (!ret) {
 210                 if (val & ADIS16203_ERROR_ACTIVE)
 211                         adis16203_check_status(dev);
 212
 213                 val = ((s16)(val << 2) >> 2);
 214                 ret = sprintf(buf, "%d\n", val);
 215         }
 216
 217         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 218
 219         return ret;
 220 }
 221
 222 static ssize_t adis16203_write_16bit(struct device *dev,
 223                 struct device_attribute *attr,
 224                 const char *buf,
 225                 size_t len)
 226 {
 227         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 228         int ret;
 229         long val;
 230
 231         ret = strict_strtol(buf, 10, &val);
 232         if (ret)
 233                 goto error_ret;
 234         ret = adis16203_spi_write_reg_16(dev, this_attr->address, val);
 235
 236 error_ret:
 237         return ret ? ret : len;
 238 }
 239
 240 static int adis16203_reset(struct device *dev)
 241 {
 242         int ret;
 243         ret = adis16203_spi_write_reg_8(dev,
 244                         ADIS16203_GLOB_CMD,
 245                         ADIS16203_GLOB_CMD_SW_RESET);
 246         if (ret)
 247                 dev_err(dev, "problem resetting device");
 248
 249         return ret;
 250 }
 251
 252 static ssize_t adis16203_write_reset(struct device *dev,
 253                 struct device_attribute *attr,
 254                 const char *buf, size_t len)
 255 {
 256         if (len < 1)
 257                 return -EINVAL;
 258         switch (buf[0]) {
 259         case '1':
 260         case 'y':
 261         case 'Y':
 262                 return adis16203_reset(dev);
 263         }
 264         return -EINVAL;
 265 }
 266
 267 int adis16203_set_irq(struct device *dev, bool enable)
 268 {
 269         int ret = 0;
 270         u16 msc;
 271
 272         ret = adis16203_spi_read_reg_16(dev, ADIS16203_MSC_CTRL, &msc);
 273         if (ret)
 274                 goto error_ret;
 275
 276         msc |= ADIS16203_MSC_CTRL_ACTIVE_HIGH;
 277         msc &= ~ADIS16203_MSC_CTRL_DATA_RDY_DIO1;
 278         if (enable)
 279                 msc |= ADIS16203_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
 280         else
 281                 msc &= ~ADIS16203_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
 282
 283         ret = adis16203_spi_write_reg_16(dev, ADIS16203_MSC_CTRL, msc);
 284
 285 error_ret:
 286         return ret;
 287 }
 288
 289 static int adis16203_check_status(struct device *dev)
 290 {
 291         u16 status;
 292         int ret;
 293
 294         ret = adis16203_spi_read_reg_16(dev, ADIS16203_DIAG_STAT, &status);
 295         if (ret < 0) {
 296                 dev_err(dev, "Reading status failed\n");
 297                 goto error_ret;
 298         }
 299         ret = status & 0x1F;
 300
 301         if (status & ADIS16203_DIAG_STAT_SELFTEST_FAIL)
 302                 dev_err(dev, "Self test failure\n");
 303         if (status & ADIS16203_DIAG_STAT_SPI_FAIL)
 304                 dev_err(dev, "SPI failure\n");
 305         if (status & ADIS16203_DIAG_STAT_FLASH_UPT)
 306                 dev_err(dev, "Flash update failed\n");
 307         if (status & ADIS16203_DIAG_STAT_POWER_HIGH)
 308                 dev_err(dev, "Power supply above 3.625V\n");
 309         if (status & ADIS16203_DIAG_STAT_POWER_LOW)
 310                 dev_err(dev, "Power supply below 3.15V\n");
 311
 312 error_ret:
 313         return ret;
 314 }
 315
 316 static int adis16203_self_test(struct device *dev)
 317 {
 318         int ret;
 319         ret = adis16203_spi_write_reg_16(dev,
 320                         ADIS16203_MSC_CTRL,
 321                         ADIS16203_MSC_CTRL_SELF_TEST_EN);
 322         if (ret) {
 323                 dev_err(dev, "problem starting self test");
 324                 goto err_ret;
 325         }
 326
 327         adis16203_check_status(dev);
 328
 329 err_ret:
 330         return ret;
 331 }
 332
 333 static int adis16203_initial_setup(struct adis16203_state *st)
 334 {
 335         int ret;
 336         struct device *dev = &st->indio_dev->dev;
 337
 338         /* Disable IRQ */
 339         ret = adis16203_set_irq(dev, false);
 340         if (ret) {
 341                 dev_err(dev, "disable irq failed");
 342                 goto err_ret;
 343         }
 344
 345         /* Do self test */
 346         ret = adis16203_self_test(dev);
 347         if (ret) {
 348                 dev_err(dev, "self test failure");
 349                 goto err_ret;
 350         }
 351
 352         /* Read status register to check the result */
 353         ret = adis16203_check_status(dev);
 354         if (ret) {
 355                 adis16203_reset(dev);
 356                 dev_err(dev, "device not playing ball -> reset");
 357                 msleep(ADIS16203_STARTUP_DELAY);
 358                 ret = adis16203_check_status(dev);
 359                 if (ret) {
 360                         dev_err(dev, "giving up");
 361                         goto err_ret;
 362                 }
 363         }
 364
 365         printk(KERN_INFO DRIVER_NAME ": at CS%d (irq %d)\n",
 366                         st->us->chip_select, st->us->irq);
 367
 368 err_ret:
 369         return ret;
 370 }
 371
 372 static IIO_DEV_ATTR_IN_NAMED_RAW(0, supply, adis16203_read_12bit_unsigned,
 373                 ADIS16203_SUPPLY_OUT);
 374 static IIO_CONST_ATTR(in0_supply_scale, "0.00122");
 375 static IIO_DEV_ATTR_IN_RAW(1, adis16203_read_12bit_unsigned,
 376                 ADIS16203_AUX_ADC);
 377 static IIO_CONST_ATTR(in1_scale, "0.00061");
 378
 379 static IIO_DEV_ATTR_INCLI_X(adis16203_read_14bit_signed,
 380                 ADIS16203_XINCL_OUT);
 381 static IIO_DEV_ATTR_INCLI_Y(adis16203_read_14bit_signed,
 382                 ADIS16203_YINCL_OUT);
 383 static IIO_DEV_ATTR_INCLI_X_OFFSET(S_IWUSR | S_IRUGO,
 384                 adis16203_read_14bit_signed,
 385                 adis16203_write_16bit,
 386                 ADIS16203_INCL_NULL);
 387 static IIO_CONST_ATTR(incli_scale, "0.025");
 388
 389 static IIO_DEV_ATTR_TEMP_RAW(adis16203_read_temp);
 390 static IIO_CONST_ATTR(temp_offset, "25");
 391 static IIO_CONST_ATTR(temp_scale, "-0.47");
 392
 393 static IIO_DEVICE_ATTR(reset, S_IWUSR, NULL, adis16203_write_reset, 0);
 394
 395 static IIO_CONST_ATTR(name, "adis16203");
 396
 397 static struct attribute *adis16203_event_attributes[] = {
 398         NULL
 399 };
 400
 401 static struct attribute_group adis16203_event_attribute_group = {
 402         .attrs = adis16203_event_attributes,
 403 };
 404
 405 static struct attribute *adis16203_attributes[] = {
 406         &iio_dev_attr_in0_supply_raw.dev_attr.attr,
 407         &iio_const_attr_in0_supply_scale.dev_attr.attr,
 408         &iio_dev_attr_temp_raw.dev_attr.attr,
 409         &iio_const_attr_temp_offset.dev_attr.attr,
 410         &iio_const_attr_temp_scale.dev_attr.attr,
 411         &iio_dev_attr_reset.dev_attr.attr,
 412         &iio_const_attr_name.dev_attr.attr,
 413         &iio_dev_attr_in1_raw.dev_attr.attr,
 414         &iio_const_attr_in1_scale.dev_attr.attr,
 415         &iio_dev_attr_incli_x_raw.dev_attr.attr,
 416         &iio_dev_attr_incli_y_raw.dev_attr.attr,
 417         &iio_dev_attr_incli_x_offset.dev_attr.attr,
 418         &iio_const_attr_incli_scale.dev_attr.attr,
 419         NULL
 420 };
 421
 422 static const struct attribute_group adis16203_attribute_group = {
 423         .attrs = adis16203_attributes,
 424 };
 425
 426 static int __devinit adis16203_probe(struct spi_device *spi)
 427 {
 428         int ret, regdone = 0;
 429         struct adis16203_state *st = kzalloc(sizeof *st, GFP_KERNEL);
 430         if (!st) {
 431                 ret =  -ENOMEM;
 432                 goto error_ret;
 433         }
 434         /* this is only used for removal purposes */
 435         spi_set_drvdata(spi, st);
 436
 437         /* Allocate the comms buffers */
 438         st->rx = kzalloc(sizeof(*st->rx)*ADIS16203_MAX_RX, GFP_KERNEL);
 439         if (st->rx == NULL) {
 440                 ret = -ENOMEM;
 441                 goto error_free_st;
 442         }
 443         st->tx = kzalloc(sizeof(*st->tx)*ADIS16203_MAX_TX, GFP_KERNEL);
 444         if (st->tx == NULL) {
 445                 ret = -ENOMEM;
 446                 goto error_free_rx;
 447         }
 448         st->us = spi;
 449         mutex_init(&st->buf_lock);
 450         /* setup the industrialio driver allocated elements */
 451         st->indio_dev = iio_allocate_device();
 452         if (st->indio_dev == NULL) {
 453                 ret = -ENOMEM;
 454                 goto error_free_tx;
 455         }
 456
 457         st->indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
 458         st->indio_dev->num_interrupt_lines = 1;
 459         st->indio_dev->event_attrs = &adis16203_event_attribute_group;
 460         st->indio_dev->attrs = &adis16203_attribute_group;
 461         st->indio_dev->dev_data = (void *)(st);
 462         st->indio_dev->driver_module = THIS_MODULE;
 463         st->indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 464
 465         ret = adis16203_configure_ring(st->indio_dev);
 466         if (ret)
 467                 goto error_free_dev;
 468
 469         ret = iio_device_register(st->indio_dev);
 470         if (ret)
 471                 goto error_unreg_ring_funcs;
 472         regdone = 1;
 473
 474         ret = adis16203_initialize_ring(st->indio_dev->ring);
 475         if (ret) {
 476                 printk(KERN_ERR "failed to initialize the ring\n");
 477                 goto error_unreg_ring_funcs;
 478         }
 479
 480         if (spi->irq) {
 481                 ret = iio_register_interrupt_line(spi->irq,
 482                                 st->indio_dev,
 483                                 0,
 484                                 IRQF_TRIGGER_RISING,
 485                                 "adis16203");
 486                 if (ret)
 487                         goto error_uninitialize_ring;
 488
 489                 ret = adis16203_probe_trigger(st->indio_dev);
 490                 if (ret)
 491                         goto error_unregister_line;
 492         }
 493
 494         /* Get the device into a sane initial state */
 495         ret = adis16203_initial_setup(st);
 496         if (ret)
 497                 goto error_remove_trigger;
 498         return 0;
 499
 500 error_remove_trigger:
 501         adis16203_remove_trigger(st->indio_dev);
 502 error_unregister_line:
 503         if (spi->irq)
 504                 iio_unregister_interrupt_line(st->indio_dev, 0);
 505 error_uninitialize_ring:
 506         adis16203_uninitialize_ring(st->indio_dev->ring);
 507 error_unreg_ring_funcs:
 508         adis16203_unconfigure_ring(st->indio_dev);
 509 error_free_dev:
 510         if (regdone)
 511                 iio_device_unregister(st->indio_dev);
 512         else
 513                 iio_free_device(st->indio_dev);
 514 error_free_tx:
 515         kfree(st->tx);
 516 error_free_rx:
 517         kfree(st->rx);
 518 error_free_st:
 519         kfree(st);
 520 error_ret:
 521         return ret;
 522 }
 523
 524 static int adis16203_remove(struct spi_device *spi)
 525 {
 526         struct adis16203_state *st = spi_get_drvdata(spi);
 527         struct iio_dev *indio_dev = st->indio_dev;
 528
 529         flush_scheduled_work();
 530
 531         adis16203_remove_trigger(indio_dev);
 532         if (spi->irq)
 533                 iio_unregister_interrupt_line(indio_dev, 0);
 534
 535         adis16203_uninitialize_ring(indio_dev->ring);
 536         iio_device_unregister(indio_dev);
 537         adis16203_unconfigure_ring(indio_dev);
 538         kfree(st->tx);
 539         kfree(st->rx);
 540         kfree(st);
 541
 542         return 0;
 543 }
 544
 545 static struct spi_driver adis16203_driver = {
 546         .driver = {
 547                 .name = "adis16203",
 548                 .owner = THIS_MODULE,
 549         },
 550         .probe = adis16203_probe,
 551         .remove = __devexit_p(adis16203_remove),
 552 };
 553
 554 static __init int adis16203_init(void)
 555 {
 556         return spi_register_driver(&adis16203_driver);
 557 }
 558 module_init(adis16203_init);
 559
 560 static __exit void adis16203_exit(void)
 561 {
 562         spi_unregister_driver(&adis16203_driver);
 563 }
 564 module_exit(adis16203_exit);
 565
 566 MODULE_AUTHOR("Barry Song <21cnbao@gmail.com>");
 567 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16203 Programmable Digital Vibration Sensor driver");
 568 MODULE_LICENSE("GPL v2");