drivers/staging/comedi/drivers/adl_pci8164.c

   1 /*
   2     comedi/drivers/adl_pci8164.c
   3
   4     Hardware comedi driver fot PCI-8164 Adlink card
   5     Copyright (C) 2004 Michel Lachine <mike@mikelachaine.ca>
   6
   7     This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   8     it under the terms of the GNU General Public License as published by
   9     the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  10     (at your option) any later version.
  11
  12     This program is distributed in the hope that it will be useful,
  13     but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14     MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  15     GNU General Public License for more details.
  16
  17     You should have received a copy of the GNU General Public License
  18     along with this program; if not, write to the Free Software
  19     Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20
  21 */
  22 /*
  23 Driver: adl_pci8164
  24 Description: Driver for the Adlink PCI-8164 4 Axes Motion Control board
  25 Devices: [ADLink] PCI-8164 (adl_pci8164)
  26 Author: Michel Lachaine <mike@mikelachaine.ca>
  27 Status: experimental
  28 Updated: Mon, 14 Apr 2008 15:10:32 +0100
  29
  30 Configuration Options: not applicable, uses PCI auto config
  31 */
  32
  33 #include "../comedidev.h"
  34 #include <linux/kernel.h>
  35 #include <linux/delay.h>
  36 #include "comedi_fc.h"
  37 #include "8253.h"
  38
  39 #define PCI8164_AXIS_X  0x00
  40 #define PCI8164_AXIS_Y  0x08
  41 #define PCI8164_AXIS_Z  0x10
  42 #define PCI8164_AXIS_U  0x18
  43
  44 #define PCI8164_MSTS    0x00
  45 #define PCI8164_SSTS    0x02
  46 #define PCI8164_BUF0    0x04
  47 #define PCI8164_BUF1    0x06
  48
  49 #define PCI8164_CMD     0x00
  50 #define PCI8164_OTP     0x02
  51
  52 #define PCI_DEVICE_ID_PCI8164 0x8164
  53
  54 /*
  55  all the read commands are the same except for the addition a constant
  56  * const to the data for inw()
  57  */
  58 static void adl_pci8164_insn_read(struct comedi_device *dev,
  59                                   struct comedi_subdevice *s,
  60                                   struct comedi_insn *insn,
  61                                   unsigned int *data,
  62                                   char *action, unsigned short offset)
  63 {
  64         int axis, axis_reg;
  65         char *axisname;
  66
  67         axis = CR_CHAN(insn->chanspec);
  68
  69         switch (axis) {
  70         case 0:
  71                 axis_reg = PCI8164_AXIS_X;
  72                 axisname = "X";
  73                 break;
  74         case 1:
  75                 axis_reg = PCI8164_AXIS_Y;
  76                 axisname = "Y";
  77                 break;
  78         case 2:
  79                 axis_reg = PCI8164_AXIS_Z;
  80                 axisname = "Z";
  81                 break;
  82         case 3:
  83                 axis_reg = PCI8164_AXIS_U;
  84                 axisname = "U";
  85                 break;
  86         default:
  87                 axis_reg = PCI8164_AXIS_X;
  88                 axisname = "X";
  89         }
  90
  91         data[0] = inw(dev->iobase + axis_reg + offset);
  92         printk(KERN_DEBUG "comedi: pci8164 %s read -> "
  93                                                   "%04X:%04X on axis %s\n",
  94                                 action, data[0], data[1], axisname);
  95 }
  96
  97 static int adl_pci8164_insn_read_msts(struct comedi_device *dev,
  98                                       struct comedi_subdevice *s,
  99                                       struct comedi_insn *insn,
 100                                       unsigned int *data)
 101 {
 102         adl_pci8164_insn_read(dev, s, insn, data, "MSTS", PCI8164_MSTS);
 103         return 2;
 104 }
 105
 106 static int adl_pci8164_insn_read_ssts(struct comedi_device *dev,
 107                                       struct comedi_subdevice *s,
 108                                       struct comedi_insn *insn,
 109                                       unsigned int *data)
 110 {
 111         adl_pci8164_insn_read(dev, s, insn, data, "SSTS", PCI8164_SSTS);
 112         return 2;
 113 }
 114
 115 static int adl_pci8164_insn_read_buf0(struct comedi_device *dev,
 116                                       struct comedi_subdevice *s,
 117                                       struct comedi_insn *insn,
 118                                       unsigned int *data)
 119 {
 120         adl_pci8164_insn_read(dev, s, insn, data, "BUF0", PCI8164_BUF0);
 121         return 2;
 122 }
 123
 124 static int adl_pci8164_insn_read_buf1(struct comedi_device *dev,
 125                                       struct comedi_subdevice *s,
 126                                       struct comedi_insn *insn,
 127                                       unsigned int *data)
 128 {
 129         adl_pci8164_insn_read(dev, s, insn, data, "BUF1", PCI8164_BUF1);
 130         return 2;
 131 }
 132
 133 /*
 134  all the write commands are the same except for the addition a constant
 135  * const to the data for outw()
 136  */
 137 static void adl_pci8164_insn_out(struct comedi_device *dev,
 138                                  struct comedi_subdevice *s,
 139                                  struct comedi_insn *insn,
 140                                  unsigned int *data,
 141                                  char *action, unsigned short offset)
 142 {
 143         unsigned int axis, axis_reg;
 144
 145         char *axisname;
 146
 147         axis = CR_CHAN(insn->chanspec);
 148
 149         switch (axis) {
 150         case 0:
 151                 axis_reg = PCI8164_AXIS_X;
 152                 axisname = "X";
 153                 break;
 154         case 1:
 155                 axis_reg = PCI8164_AXIS_Y;
 156                 axisname = "Y";
 157                 break;
 158         case 2:
 159                 axis_reg = PCI8164_AXIS_Z;
 160                 axisname = "Z";
 161                 break;
 162         case 3:
 163                 axis_reg = PCI8164_AXIS_U;
 164                 axisname = "U";
 165                 break;
 166         default:
 167                 axis_reg = PCI8164_AXIS_X;
 168                 axisname = "X";
 169         }
 170
 171         outw(data[0], dev->iobase + axis_reg + offset);
 172
 173         printk(KERN_DEBUG "comedi: pci8164 %s write -> "
 174                                                 "%04X:%04X on axis %s\n",
 175                                 action, data[0], data[1], axisname);
 176
 177 }
 178
 179 static int adl_pci8164_insn_write_cmd(struct comedi_device *dev,
 180                                       struct comedi_subdevice *s,
 181                                       struct comedi_insn *insn,
 182                                       unsigned int *data)
 183 {
 184         adl_pci8164_insn_out(dev, s, insn, data, "CMD", PCI8164_CMD);
 185         return 2;
 186 }
 187
 188 static int adl_pci8164_insn_write_otp(struct comedi_device *dev,
 189                                       struct comedi_subdevice *s,
 190                                       struct comedi_insn *insn,
 191                                       unsigned int *data)
 192 {
 193         adl_pci8164_insn_out(dev, s, insn, data, "OTP", PCI8164_OTP);
 194         return 2;
 195 }
 196
 197 static int adl_pci8164_insn_write_buf0(struct comedi_device *dev,
 198                                        struct comedi_subdevice *s,
 199                                        struct comedi_insn *insn,
 200                                        unsigned int *data)
 201 {
 202         adl_pci8164_insn_out(dev, s, insn, data, "BUF0", PCI8164_BUF0);
 203         return 2;
 204 }
 205
 206 static int adl_pci8164_insn_write_buf1(struct comedi_device *dev,
 207                                        struct comedi_subdevice *s,
 208                                        struct comedi_insn *insn,
 209                                        unsigned int *data)
 210 {
 211         adl_pci8164_insn_out(dev, s, insn, data, "BUF1", PCI8164_BUF1);
 212         return 2;
 213 }
 214
 215 static int adl_pci8164_attach_pci(struct comedi_device *dev,
 216                                   struct pci_dev *pcidev)
 217 {
 218         struct comedi_subdevice *s;
 219         int ret;
 220
 221         comedi_set_hw_dev(dev, &pcidev->dev);
 222
 223         dev->board_name = dev->driver->driver_name;
 224
 225         ret = comedi_pci_enable(pcidev, dev->board_name);
 226         if (ret)
 227                 return ret;
 228         dev->iobase = pci_resource_start(pcidev, 2);
 229
 230         ret = comedi_alloc_subdevices(dev, 4);
 231         if (ret)
 232                 return ret;
 233
 234         s = &dev->subdevices[0];
 235         s->type = COMEDI_SUBD_PROC;
 236         s->subdev_flags = SDF_READABLE | SDF_WRITABLE;
 237         s->n_chan = 4;
 238         s->maxdata = 0xffff;
 239         s->len_chanlist = 4;
 240         /* s->range_table = &range_axis; */
 241         s->insn_read = adl_pci8164_insn_read_msts;
 242         s->insn_write = adl_pci8164_insn_write_cmd;
 243
 244         s = &dev->subdevices[1];
 245         s->type = COMEDI_SUBD_PROC;
 246         s->subdev_flags = SDF_READABLE | SDF_WRITABLE;
 247         s->n_chan = 4;
 248         s->maxdata = 0xffff;
 249         s->len_chanlist = 4;
 250         /* s->range_table = &range_axis; */
 251         s->insn_read = adl_pci8164_insn_read_ssts;
 252         s->insn_write = adl_pci8164_insn_write_otp;
 253
 254         s = &dev->subdevices[2];
 255         s->type = COMEDI_SUBD_PROC;
 256         s->subdev_flags = SDF_READABLE | SDF_WRITABLE;
 257         s->n_chan = 4;
 258         s->maxdata = 0xffff;
 259         s->len_chanlist = 4;
 260         /* s->range_table = &range_axis; */
 261         s->insn_read = adl_pci8164_insn_read_buf0;
 262         s->insn_write = adl_pci8164_insn_write_buf0;
 263
 264         s = &dev->subdevices[3];
 265         s->type = COMEDI_SUBD_PROC;
 266         s->subdev_flags = SDF_READABLE | SDF_WRITABLE;
 267         s->n_chan = 4;
 268         s->maxdata = 0xffff;
 269         s->len_chanlist = 4;
 270         /* s->range_table = &range_axis; */
 271         s->insn_read = adl_pci8164_insn_read_buf1;
 272         s->insn_write = adl_pci8164_insn_write_buf1;
 273
 274         dev_info(dev->class_dev, "%s attached\n", dev->board_name);
 275
 276         return 0;
 277 }
 278
 279 static void adl_pci8164_detach(struct comedi_device *dev)
 280 {
 281         struct pci_dev *pcidev = comedi_to_pci_dev(dev);
 282
 283         if (pcidev) {
 284                 if (dev->iobase)
 285                         comedi_pci_disable(pcidev);
 286         }
 287 }
 288
 289 static struct comedi_driver adl_pci8164_driver = {
 290         .driver_name    = "adl_pci8164",
 291         .module         = THIS_MODULE,
 292         .attach_pci     = adl_pci8164_attach_pci,
 293         .detach         = adl_pci8164_detach,
 294 };
 295
 296 static int __devinit adl_pci8164_pci_probe(struct pci_dev *dev,
 297                                            const struct pci_device_id *ent)
 298 {
 299         return comedi_pci_auto_config(dev, &adl_pci8164_driver);
 300 }
 301
 302 static void __devexit adl_pci8164_pci_remove(struct pci_dev *dev)
 303 {
 304         comedi_pci_auto_unconfig(dev);
 305 }
 306
 307 static DEFINE_PCI_DEVICE_TABLE(adl_pci8164_pci_table) = {
 308         { PCI_DEVICE(PCI_VENDOR_ID_ADLINK, PCI_DEVICE_ID_PCI8164) },
 309         {0}
 310 };
 311 MODULE_DEVICE_TABLE(pci, adl_pci8164_pci_table);
 312
 313 static struct pci_driver adl_pci8164_pci_driver = {
 314         .name           = "adl_pci8164",
 315         .id_table       = adl_pci8164_pci_table,
 316         .probe          = adl_pci8164_pci_probe,
 317         .remove         = __devexit_p(adl_pci8164_pci_remove),
 318 };
 319 module_comedi_pci_driver(adl_pci8164_driver, adl_pci8164_pci_driver);
 320
 321 MODULE_AUTHOR("Comedi http://www.comedi.org");
 322 MODULE_DESCRIPTION("Comedi low-level driver");
 323 MODULE_LICENSE("GPL");